ＶＲ用ハプティックデバイスにおける力覚実現を目指したソフトウェアの開発電子制御工学科5年：谷口史哉指導教員：木下祥次共同研究者：島村英治演算部について演算部で必要とされるのは・通信部から得られたデータを元にしたＶＲ空間上のモデル座標値や姿勢の計算・ＶＲ空間上のイベントの計算・デバイスへのフィードバックの計算Ｙモデル座標値計算ＸＺＺｒモデル座標値計算空間上の座標値は Y = l 2 sin θ 2 + l3 sin θ 3 Zr = l 2 cos θ 2 + l3 cos θ 3 Z = Zr cosθ1 X = Zr sin θ1 接触判定球の表面が球体内で球の中心から最も離れた点球同士が重なるときには必ず球表面の点で２つの球に共通する点が存在している (x2 − x1 )2 + ( y 2 − y1 ) 2 + ( z 2 − z1 ) 2 ≦ r1 + r2 反力計算運動量保存則から m1v1 + m2 v 2 = m1v'1 + m2 v' 2 反発係数の定義から v ' 2 −v '1 =e v1 − v 2 連立方程式を解くと m2 (1 + e)(v1 − v 2 ) m1 + m2 m1 v' 2 = v 2 + (1 + e)(v1 − v 2 ) m1 + m2 v'1 = v1 − 反力計算力積の関係式から Ft = mv − mv0 接触時間をtとすれば、Fが得られる作用反作用の法則から反力は m2 (v 2 − v' 2 ) Fr = − t 出力トルク計算デバイスにおける静的力の伝播を考える。関節に回転軸をZ軸とした座標軸をそれぞれ設定する。 i +1 i f i = R f i +1 i ni = i +1i R i +1ni +1 + i Pi +1 × i f i i i +1 結言本研究の成果は以下のように要約されるＶＲ空間への働きかけ手先と球の接触判定反力出力力覚実現は衝突の場合のみ達成できた