リンク機構の速度速度の求め方何をしようとしているのか？ここの速度は？ O3 b v2 ここの速度は？ O2 c a d ω O1 O4 コンピュータで解析するためには・・・ O3 b v2 O2 c ya1 x1 ω O1 d O4 相対運動する座標系上の変位，速度，加速度を考える必要がある．解析力学とか相対性理論の入り口ベクトル解析，複素関数論が必要だし，解析力学の授業になっちゃうので・・・・やらな～い教科書 P.13 作図法だけど・・・移送法による求め方ここの速度vPを求めることが目的です． O3 v2 O2 vP b c a d ω O1 O4 まず，ここの速度を求めます． O3 b v2 O2 c a d ω O1 O4 v2に直角な直線上=リンクaの延長線上に瞬間中心はあります． O3 b v2 O2 c a d ω O1 O4 リンク c はO4を瞬間中心にした回転運動しかできませんから，v3 の向きはリンク c に直角です． O3 b v2 O2 v3 c a d ω O1 O4 v3に直角な直線上=リンクc の延長線上に瞬間中心はあります． O3 b v2 O2 v3 c a d ω O1 O4 O5 ω' O3 b v2 O2 v3 c a d ω O1 O4 O5 ω' O3 v2   O1O2  v2   O5O2 b v2 O2 v3 c a d ω O1 O4 v2   O5O2 O5 v2    O5O2 ω' v3   O5O3 O3 v2   O5O3 O5O2 b v2 O2 v3 c a O5O3  v2 O5O2 d ω O1 O4 O5 ω' O3 vP v2 vP b O2 P v3 c a d ω O1 O4 教科書 P.14 連節法による求め方 v2  O2O2'' v3  O3O3'' O5 ω' v2 O2O2''   v3 O3O3'' v2  b O2 O3 v3 O3'' a v2 O2'' O1  v3 O5O v23    ''O5O2 v2 O2O2 O5O2  v   OO 3 O v3 3 O3O3'' 5 O 5 3 v2   O5O3 O5O2 v3 P v22  OO 5O 22 5O c O5O3  v2 O5O2 d O4 O5 O2O3とO2''O2''は平行 O3 vP b O2 v3 P O3'' a c v2 O2'' O1 d O4 教科書 P.15 分解法による求め方分解法をやる前に・・・速度と分速度の関係は大丈夫？影の移動速度が飛行機速度の地面に沿う方向の分速度影の移動速度が飛行機速度の壁に沿う方向の分速度壁の影の速度飛行機の速度地面の影の速度 y v  v sin  y v θ vx  v cos  x 直角方向のみが分速度ではないことに注意 v B' vA θ A B θB vA'' A v A' vB'' ω vB vA  vB O vA  v A sin  A   OA sin  A  vB  vB sin  B   OB sin  B vA θ v B' B θB A vA'' A v A' vB'' ω vB v A   OA  vB   OB O vA  v A sin  A   OA sin  A  vB  vB sin  B   OB sin  B vA θ v B' B θB A vA'' A N v A' θA θB ω O vB'' vB OA sin  A  AN  OB sin  B  BN vA   AN  vB   BN vA'' A v B' vA θ A N v A' θA θB ω O B θB vB'' vB OA sin  A  AN  OB sin  B  BN vA   AN  vB   BN vA'' A v B' vA θ A N v A' θA θB ω O B θB vB'' vB vA AN  vB BN v B' B vA θ A vA'' A θB N v A' vB'' θA θB ω O vB v B' B vA θ A vA'' A θB N v A' vB'' θA θB ω O vB v B' B vA'' A N v A' vB'' θA θB O 教科書 P.15 例題2.1