IS2-37 視点移動カメラにおけるカメラキャリブレーション曽和知哉，滝口哲也, 有木康雄 (神戸大) カメラキャリブレーション研究背景研究の目的・視点移動カメラにおけるサッカーの試合の自動映像生成を視野に入れたカメラキャリブレーション研究背景・複数の視点移動カメラにおけるキャリブレーション手法内部パラメータ行列 内部パラメータ・カメラがどのように画像を形作るか 外部パラメータ・世界座標におけるカメラの位置外部パラメータ行列は多数存在するが、単眼における有効な手法は少ない．研究の利点・映像に付加価値をつけることができる．・コストパフォーマンスの削減世界座標画像座標カメラ座標提案手法 カメラキャリブレーションに必要な画像座標の検出システムの提案・初期フレーム・ラインの抽出 Tsai-method ・フィールド領域と他を区別 (RGBの値で区別を行う) 入力ワールド座標をXw, Yw, Zwとする  x  xw   y  R y   T Step1    w   z   z w  ・画像の２値化（大津の手法）・フィールド領域の確保（前フレームの情報からフィールド以外の領域を除去） x y Step2 Xu  f , Yu  f z z 変形して反復法にて解を求める Step3  Xu  Xd (1  kr 2 ) , (r   2  Yu  Xd (1  kr ) Xd  Yd ) 2 2 Step4 sxXd yd Xf   Cx, Yf   Cy dx dy  Xd  Xu  kXd 3  kXdYd2  3 2  Yd  Yu  kYd  kXd Yd 画面座標Xf, Yfが求められる実験と結論・線分の抽出（Hough変換）・余計な線分の除去（隣接する線分の近似）・ラインの交点パターンの識別ラインに端点，傾き、切片の情報を持たして交点のパターンを識別線分の交わり方で青の点を識別 視点移動カメラ映像・ 720×480画素・フレームレート 30fps ・連続な視点移動カメラの映像 100フレームで実験 評価方法・交点座標の抽出精度について実験・画像上に見える交点数で結果を分類，交点を識別できたのを評価選手とボールの上面図 extraction rate 青の点の位置情報から赤の点を識別 100 90 80 70 青の点：端点同士が交点のパターン赤の点：端点同士が交点とは違うパターン 60 ２０フレーム目の映像 50 40 30 20 10 ・画面外の交点の抽出 0 ２３前フレームとラインの縮尺を比較４５６７ total ６０フレーム目の映像赤の点：ボール黒の点：選手 結論対応した交点を抽出・画像上に交点が多数存在する場合には、交点の抽出精度は良い．・交点数が少ない場合には、交点の抽出精度は低い．（画面外の交点を正確に抽出しにくい為）・交点が１点しか見えない場合には、交点の抽出が困難．・今後、実験データの増加，提案手法の改善，選手とボールの追跡を行う．