マイクロマウスの設計･制作と迷路走行プログラムの作成矢萩研究室工E15006 佐久間善之 http://www.di.aomori-u.ac.jp/staff/yahagi/lab/GR_2006/sakuma/ 発表内容 1. 目的 2. 研究の流れ i. 回路･基板設計 ii. 筐体設計 3. プログラム開発 4. 研究結果･考察目的 • 回路CAD(CR-5000)を使用しコントロール回路､ドライブ回路､センサ回路の一体型回路を設計･製作。 • 三次元CAD(SolidWorks)を使用し基板回路､モータ等を取り付ける筐体の設計･製作。 • マイクロマウスが迷路を走行できる走行プログラムを作成。研究の流れ • 回路･基板設計 – 昨年からの変更点 1. マイコンを昨年まで使用していたH8/3664よりもメモリが大容量である H8/3069Fを使用。 2. Ｕターンにかかる時間を節約するため、前に２つあったセンサを前後に配置。 3. マイコン及びセンサ配置の変更により基板のサイズも大きくなった。そのため両面のマザー基板サイズに合わなくなり片面基板を使用。 4. 片面基板のためどうしても無理な配線があり、空中配線を利用した｡ • 筐体設計 – バッテリーを使用することになり、ホルダーの形をそれにあわせて変更。回路図設計１回路図設計２一体型基板筐体設計図完成図1 完成図2 迷路探索のフローチャート開始ルールに従って、行き止まりかゴールに達するまで進む探索ルーチンゴール到着? NO 戻りルーチン終了 YES 未探索の道に出るまで探索ルーチンで進んだ道を逆にたどるプログラム開発 • 昨年開発されたプログラムを今回設計した回路にあわせて細部を変更･改良｡ • 姿勢制御・針路変更プログラムはセンサ配置の変更により大幅に変更。 • モニタ用LEDの点滅プログラムを作成し、コントロール回路及びプログラムの動作確認。 • 動作確認終了後、走行用プログラムの作成。研究結果・考察 • 結果 – – – – 一体型回路､筐体とも完成しマイクロマウスは完成した。基板の形状のよりモータのケーブルが邪魔になり壁に接触してしまう。 LED点滅プログラム、直進走行プログラムは正常に動作した。迷路走行用プログラムは正常に動作しなかった。 • 考察 – モータのケーブルは基板側のコネクタの取り付け向きを変更することで解消できる｡ – 迷路走行用プログラムはプログラムに原因があると思われる｡