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自立型走行ロボットの
迷路走行用プログラムの開発
ーＣ言語を用いたプログラム開発ー
矢萩研究室
工E15010
道又良
http://www.aomori-u.ac.jp/staff/yahagi/lab/GR_2006/michimata/
内容

目的

研究経緯

プログラム開発

結果と考察

今後の課題
目的
 昨年度までアセンブラで書かれていた迷路走
行プログラムをC言語に変更し、更に改良し
ていく。
 1区間ごとの走行ではなく、連続した走行を可
能とするプログラムを作成する。
 迷路探索用フローチャートを作成する。
研究経緯

元となる1区間ごとの走行による迷路走行プログラ
ム（C言語）から走行・センサ部分のプログラムだけ
を抜き出し、手直しをして正常に走行することを確認
した。

加速・等速・減速の条件式と順番を変更し、発進時
のみ加速、前方に壁がないときは等速、前方に壁
があるときは減速するようにプログラムを手直しした。
プログラム開発
 ポートの割り付け
右モータ
スタートボタン
モータのU/D
LED点灯
ANDへの信号
P1
P2
H8
3664
P5
P8
モータのクロック
センサ入力
左モータ
プログラムに使用したマイクロマウス
速さ
1区間走行における速さの変化
0
50
100
150
パルス数
200
250
連続走行における速さの変化
速さ
前方に壁
パルス数
連続走行プログラムの簡略フローチャート
START
各々の定義・設定
START
SW
OFF
ON
ターン
なし
検索中
あり
入出力の設定
前方壁
前方壁
なし
なし
パルス30未満
あり
左右壁
あり
右折
なし
左壁
Y
なし
等速
あり
右壁
右折
右折
N
あり
左折
なし
加速
減速
迷路探索用プログラムの全体の簡易フローチャート
スタート
初期設定
迷路データ初期化
ON
START
スイッチ
Forward = 1
OFF
NO
YES
「探索中」ルーチンの
プログラム
「戻り」ルーチンの
プログラム
結果と考察
 １区間走行プログラムから連続走行プロ
グラムに改良することに成功した。
 迷路探索用プログラムの簡略化を試み
たが、完成することができなかった。
今後の課題
 今回作成したプログラムに、迷路走行用
のプログラムも組み込み、迷路走行用プ
ログラムとして完成させる。

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