自立型走行ロボットの設計・製作矢萩研究室工E１４０１２瀬戸芳明 http://www.aomori-u.ac.jp/staff/yahagi/lab/GR_2005/seto/ 発表内容 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 目的回路・基板設計回路図・基板設計図基板・筐体製作基板・筐体図プログラム開発ロボットの動作結果・考察目的 • 回路CAD（CR-5000）を使用し、コントロール回路、ドライブ回路、センサ回路の一体型回路を設計・製作。 • 三次元ＣＡＤ（SolidWorks）を使用し、基板とモータ等を取り付ける筐体を設計・製作。 • 迷路走行用のプログラム作成。回路・基板設計 • H8マイコンの入出力ポート設定と接続場所を決定する。 • 回路は、CAD（CR-5000)のSystem Designerを使用し、設計。 • 基板での部品配置は、PWS（Printed Wiring System)を使用し、設計。一体型回路にしたことで配線が密集するため、両面基板を使用。コントロール回路ポートアドレス入力用デップスイッチモニター用のLED Ｈ８/３６６４フラッシュマイコンボードドライブ回路モータ用コネクタ（右）モータ用コネクタ（左）センサ回路センサモニター用の LED 基板設計図基板・筐体の製作 • PWSで設計したデータをもとに、基板加工機でプリント基板の製作。 • 製作した基板のチェックをし、各部品の半田付け。 • 筐体は、3DｰCADで設計をし、造形機によって製作。電池ケースの固定方法を横から縦に変更。製作した基板設計した筐体製作したロボット(一号機) 製作したロボット(二号機) 製作したロボット • １号機 – 回路の一体化を目的とした自立型走行ロボット。 – 正しい動作で走行できた。 • ２号機 – 回路は変更せず、基板の小型化を図ったもの。ステッピングモータが動作しなかった。はっきりとした原因がわからなかった。 • ・３号機 – 動作不良を確かめるために製作したもの。２号機と同じ条件で製作した。しかし、今度は左モータは回転するが、右モータは固定されるものの回らなかった。センサは、正しく感知されているため、右モータに関わる回路に原因があると思われる。プログラム開発開始ポートアドレス設定モータ出力初期設定 (SPの設定、ポート入出力設定) YES 前と横壁センサ入力 LED消灯 NO START-SW入力横壁センサ入力 YES YES タイマ NO 姿勢制御区間数をR1Lに一時記憶パルス数をR1Hに一時記憶 90°回転結果・考察 • コントロール回路、ドライブ回路、センサ回路を基板上で一体化させることができた。 • 基板を小型化することができた。 • 基本的なロボットの走行用プログラムを開発を行い、実際に走行することができた。 • 今後の課題としては、動作不良の原因追求とロボットの動作プログラムの改良。