卒業研究発表 ロボットハンドの設計・製作 矢萩研究室 ソ１８０１５ 須藤 崇之 http://www.aomori-u.ac.jp/staff/yahagi/lab/GR_2009/sutou/ 発表内容 • • • • • • • 研究目的 ロボットハンドの設計 ロボットハンドの製作 使用したマイコンボード 使用したサーボモータ プログラム開発 結果･考察 研究目的 • これまでは、３指９関節のロボット製作で指の 関節１つ１つにサーボモータを取り付け指の 動きを制御していた。 しかし、これではこれ以上の小型化が難しく なってしまう。 • 本研究では、指の動きをサーボモータ１つで 動かし、手全体の動きを再現できるロボットハ ンドの製作を行う。 ロボットハンドの設計 • 設計にはSolidWorksを使用した。 • 指をサーボモータ１つで動かすために指の第 １関節、第２関節にそれぞれギアを取り付け た。 人さし指･中指の設計 親指の設計 手の甲の設計 全体の設計 実際に製作したもの 表 裏 ロボットハンドの製作 • 製作には主に造型機を使用し、１部はアルミ板を 加工した。 使用したマイコンボード ＡＴｍｅｇａ３２マイコンボード 使用したポートは、ポートＣ （０～７）とポートＤ（７） 使用したサーボモータ 小型サーボモータ 標準型サーボモータ Ｆｕｔａｂａ Ｓ３１０３ ＫＯＮＤＯ ＫＲＳ ７８６ ＩＣＳ スピード 0.17ｓｅｃ/60° スピード トルク 8.7ｋｇ・ｃｍ トルク 寸法 41×35×21ｍｍ 寸法 21.8×11×19.8ｍｍ 重量 45ｇ 重量 9.5ｇ ８個使用した １個使用した 0.11ｓｅｃ/60° （4.8ｖ時） 1.2ｋｇ・ｃｍ （４８時） プログラム開発 • プログラムの開発環境にはGCC Developer Liteを使い、C言語を用いた。 フローチャート スタート 永久ループ ＰＣ，ＰＤ端子立ち 上げ ステップ０～９ タイマカウンタ設定 ホームポジション ポートＣ、ポートＤ ホームポジション ｌｏｏｐ Ｗａｉｔ関数 終了 結果･考察 • なんとかサーボモータ１つで指を制御すること が出来た。 • 動作は不安定でギアが空回りしたり、詰まっ てしまい回らなくなることもある。そのため、今 後も改良が必要である。
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