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二足歩行ロボット
（KHR-1）の動作
矢萩研究室
後藤裕也
http://www.aomori-u.ac.jp/staff/yahagi/lab/GR_2005/gotou/
研究目的
 二足歩行ロボットの全体的な構成と
動作の原理を調べる。
 歩行動作を確立させる。
 無線通信を使用し、遠隔操作を行う。
本プレゼンの流れ
①本研究で用いた２足歩行ロボット
②ロボットとコントロール基板
③プログラム
④ソフトウェアの考え方
⑤研究結果、考察
本研究で用いた２足歩行ロボット

２足歩行ロボット（KHR-1）はコントロールボード、サーボ
モータ、アルミボディ、電池で構成されている

コントロールボード１枚に対し１２個のサーボモータが使
え、KHR-1には２枚のコントロールボードが装着されて
いるため計２４個まで増設できる。

コントロールボードに受信機を取り付けると、送信機から
データを受けて遠隔操作することができる。
ロボットとコントロール基板配線
プログラム
プログラム[Heart to Heart]構成
メインウインドウ
（サーボコントロール、ホームポジショ
ン設定等の設定ができる）
モーション編集ウィンドウ
（メインウィンドで得た、サーボのデー
タつなぎ合わせて、１つの動きに編集
する機能）
シナリオ編集ウィンドウ
（モーション編集で作ったデータを連続
して再生する機能）
グラフウィンドウ
（サーボモータの動きをグラフ化し、ラ
イブモニターできる機能）
ソフトウエアの考え方

ホームポジション
サーボに負担のかからない位置で直立する状態をホームポジション
で、基本的な設定の１つ

ポジション
現在のサーボの位置を表すデータで、メインウィンドウのスライド
バーでサーボを変える

モーション
連続したポジションデータの集まり

シナリオ
モーションを連続して動作させること
研究結果考察

結果
–
–

歩行プログラムが完成し、前進、後退、起き上がり動作共に良
好な結果だった
通信機に送受信用の外部コントローラーを取り付けた。
考察
–
–
–
ハッチング状態（本体がガタガタと震えだす状態）があり、歩行
動作に影響が出る。
直線的に歩行ができない。
送受信がうまくいかず、通信エラーが出てしまう。

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