空気圧ゴム人工筋を用いた上肢訓練装具・MR ダンパを搭載した電子制御ブース 31 テーマ式短下肢装具・重度肢体不自由者の利用を想定した家電操作タブレット番号問合せ先橋本義肢製作株式会社事業推進課富山弘基 Tel 086-262-0126 Fax 086-262-5455 E-mail [email protected] 【概要】現在市販されている下肢装具は、利用者の体調や歩行速度、坂道での歩行など、使用条件が変化しても一定の硬さしか発揮出来ず、環境の変化に対して適切な歩行補助をおこなう事が出来ませんでした。そこで、下肢装具にメカトロニクス制御を応用し受動要素の調整をコンピュータ制御化する事で使用条件に左右されず、いつでも最適な歩行補助を行える下肢装具の開発を実施しました。【特徴】磁性流体とは、印加する磁場の強さに応じて見かけ上の粘性が瞬時に変化する特性をもった流体です。この流体をオイルダンパの作動油として用いることで、歩行中の任意のタイミングに、任意の強さの減衰力抵抗を発生させることが出来ます。：各種センサにより歩行状態を自動的に判別ＭＲダンパの制御には、３軸ジャイロセンサ・３軸加速度センサ・足関節角度計・足底センサを用いています。これらのセンサ情報から、歩行フェーズや歩行速度等を判断し、各状態に最適な抵抗を足継手部に発生させます。：��に応じた制御ひとえに歩行障害といっても、実際には様々な異常歩行パターンが存在します。本装具は、いつ、どれ位の抵抗を発生させるのかをＰＣから詳細に設定できるので、使用者の状態にあわせた歩行補助をおこなうことが可能です。：歩行状態の記録装具に搭載した各種センサの情報は、別筐体の無線送信ユニットを介してＰＣに記録することができます。これにより、ＭＲダンパの制御状態をリアルタイムに確認できると同時に、数値データを用いた客観的な評価を容易におこなえるようになります。：訓練用装具としての利用ＭＲダンパの制御パターンを変更することで、リハビリテーションの段階に応じた歩行補助がおこなえます。また、複数の歩行データをＰＣ上で重ねてグラフ化することで、調整や訓練の前後でどのように歩容が変化したかをその場で直ちに確認することが可能です。：仕様重量：約 250ｇ（継手単体、バッテリ含む）トルク特性：1.5～13Ｎｍ（at 60°/sec）可動域：±30°（内側継手で可動域制限も可）制御設定：専用ソフトウェアによりＰＣから設定記録装置：無線ユニットを装着し、ＰＣに送信連続使用：一日間の歩行が可能 Battery：Li-ion 3.7V 研究進度共同研究等の意向 □アイディア段階 □基礎研究段階 □応用実用化研究段階 57 ■試作・実証試験段階