本スライドは、当日のセミナー資料の一部を抜粋したものです。 MBD時代の車両適合手法～元自動車会社技術者から見た期待と課題～ dSPACE Japan 株式会社シニアテクニカルエキスパート佐々木茂 TS-6 TS-# 1 MBD適用時の課題制御パラメータ適合＆収集モデルとパラメータのリンク適合ツールのカバー領域コード最適化ＰＣ上でのシミュレーション倍精度浮動小数点 TS-6 TS-# 量子化誤差物理現象の制御固定小数点（整数）中心 2 車載デバッグ・適合ツールの構成制御対象システム TS-6 TS-# ECU マイコン CPU I/Oポート回路 RAM ROM デバッグポートデバッグI/F ↓↑ PC-I/F(USB,Ether etc.) PC 適合用 RAM 3 適合パラメータの総量 10000 ３０年間で１０００倍適合データの増加＜要因＞ 1000 メモリー容量(KB) メモリの増加あるエンジン用ＭＣＵメモリ容量推移アセンブラ言語 100 C言語 MBD 10 OSの導入 1 80 90 年 00 10  レガシーコードは容量の半分以上がMapデータ • レガシーコードとMBD制御の混在環境が当面継続  MBDによりより多くのパラメータが必要 • 高度な制御手法をMap制御に置き換え高度な制御手法は安価なMCUでは動かない TS-6 TS-# 4 シミュレーションモデルとパラメータのリンクすべてのSimulinkブロック変数にアクセス可能 TS-6 TS-# 5 量子化誤差の課題モデル演算 ⇒ 組込ソフトの主たる誤差 • スケールの変換に起因する量子化誤差 • 実時間進行とシミュレーション計算の時間間隔に伴う積分誤差上記誤差を念頭におかないと、モデルもしくは計測に間違いがあると思いこむ • 思ったとおりのサンプリング値とならない確認・追認試験で • 思ったとおりの変化を示さない無駄が発生 • サンプリングデータから物理値への換算値が合わない対応例 • モデルシミュレーション（ＭＩＬＳ）結果とＣコード・シミュレーション（ＳＩＬＳ）結果比較 ⇒ 誤差を把握 • 誤差把握後、ＨＩＬＳおよび実車で挙動確認＜量子化誤差＞誤差モデル計算結果Ｃコード計算結果モデル演算値とＣコード演算値との演算誤差） TS-6 TS-# 6