整理番号：ＹＮＵ０８０２０横浜国立大学　横浜国立大学　出願特許概要出願特許概要シート出願特許概要シート（シート（出願公開後）出願公開後）技術名車体の加速度、駆動力から路面の勾配推定を行う勾配推定装置及びその方法発明の名称勾配推定装置およびその方法出願番号特願２００８－２１５８５９公開番号分類 B60W 40/06 発明者藤本博志、佐藤慎介、鈴木亨特開２０１０－４７２３７特許番号 G01C 9/08 技術概要勾配を測定するための追加装置を必要とせずに、車体の加速度と駆動力から、路面の勾配推定を行う勾配推定装置及びその方法を提供する。自動車の駆動力Ｆdの推定値を算出する駆動力演算手段を備え、駆動力と、加速度センサが検出した路面に対して水平方向の車体加速度ａx及び重力加速度ｇのそれぞれによって生じる自動車に作用する力とから、路面の勾配を算出する勾配演算手段とを備えている。解決すべき技術課題従来技術での勾配測定方法は、レーザ光やカメラを使用したり、路面状況の変化を測定する装置など、勾配を測定するために追加の装置が必要となるため、構成が複雑となり、コストがかさむという課題があった。本発明の目的は、勾配を測定するために追加の装置を必要とせず、車両の制御に用いるために測定される車体の加速度と駆動力から、路面の勾配推定を行う勾配推定装置及びその方法を提供することにある。どのように解決したか加速度センサで測定した加速度情報に加え、自動車の駆動力の推定値を算出する駆動力演算手段を備える。駆動力と、加速度センサが検出した路面に対して水平方向の車体加速度及び重力加速度によって生じる自動車に作用する力とから、路面の勾配を算出する演算手段を備えることで解決した。効果本発明によれば、勾配を測定するための追加装置を必要とせずに、車両の制御に用いるために測定される車体の加速度、駆動力から、路面の勾配の推定が可能になる。優位性・特徴技術本発明の特徴は、車両の制御に用いるために測定される車体の加速度と、自動車の駆動力とから、力学の関係式に基づき路面勾配を推定することである。代表図（ａ）坂道における進行方向の加速度、重力加速度と斜面方向の加速度との関係を示す図（ｂ）斜面における車両に作用する力を示す図【本件問い合わせ先】　横浜国立大学産学連携推進本部　産学連携課知的財産係　TEL045-339-4450/FAX045-339-3057