卒業研究発表 重心移動機構を有する ２足歩行ロボットの製作 矢萩研究室 ソ18014 神 貴浩 http://www.aomori-u.ac.jp/staff/yahagi/lab/GR_2009/jin/ 発表内容 • 概要 • ロボットの設計 設計の構想 設計指針 • ロボットの製作 • ロボットの操作 • 考察 概要 • 架空のロボットであるガンダムや複雑に動作 するトランスフォーマー（アニメ、映画など）を 見て、変形するロボットを作りたいと思ったが 設計段階で非常に難しいことが分かった。 • 本研究では変形も考慮に入れた２足歩行の みの機能をもつロボットを設計し製作すること にした。 ロボットの設計 • ロボット設計の構想 ◎ロボットの仕組みの理解 SolidWorksによるGogicPlayer(EK JAPAN CO.,LTD)のアセ ンブリモデルの作成 • ロボットの設計 GogicPlayerのアセンブリモデル このロボットは、両足の踵部分と胴体の背部にそれぞれ車輪を装着している。 変形ロボットとしての動作は、２足歩行から両腕を使い後部に上体を傾け ３つの車輪でボディを支え走行する仕組みである。 ロボットの設計 • 設計指針 （１） GogicPlayerの胴体部を採用する。 ２足歩行時の動作の安定化 （２） 脚部に平行リンク機構を採用する。 ロボットの変形の考慮 GogicPlayerの胴体部の採用 • 胴体の設計 重心移動 平行リンク機構の採用 • 脚部の設計 平行リンク機構 ロボットのアセンブリモデル • 設計したロボット ロボットの製作 設計図の寸法をアルミ板に製図し、その形に加工。 ロボットの操作 GogicWorksシステム WindowsXP搭載PC GogicWorks プログラム 汎用TVリモコン シリアルケーブル GogicWorks マイコンボード マイコン用電池 サーボモータ用電池 プログラム作成手順 開始 モーションプロ グラムとリモコ ンの割当 モーションデー タの読み込み ホームポジショ ンの設定 初期設定 終了 継続 任意数 繰り返し 終了 モーションプロ グラムの作成 リモコンを使用 したロボット単 体での動作 考察 • 当初目標としていた、人間型（２足歩行ロボッ ト）と車輪型（マイクロマウス）のトランスフォー マータイプの変形は残念ながら設計だけで終 わった。 • サ－ボモータによる横移動のバランスと、脚 部への「平行リンク」機構の採用で重心移動 が楽になり屈伸運動や歩行動作により幅が できた。 人間型と車輪型のトランスフォーマータイプ • 設計 平行リンク 足には「平行リンク」というものを 採用。物を見てしまえばそれ以上 の説明はいらない簡単な形。この 画像の全体を平行リンクという。 そして、それぞれの要素を「リン ク」（英語で「連結するもの」の意 味）という。リンクが平行につな がっているので、見たままに平行 リンクと呼ぶ。 今回のロボットは、ひざの上と下 に平行リンクがあり、ひざのところ に、上の平行リンクを動かすサー ボモーターと、下の平行リンクを 動かすサーボモーターがついてい る。この画像はそれを簡単に紹介 したもの。 上半身 足上 サーボモーター サーボモーター 足下 地面
© Copyright 2024 ExpyDoc
