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創作ゼミナールⅠ 計画発表
二足歩行ロボットの設計
及び製作
矢萩研究室
ソ１９００８
川口大貴
http://www.aomori-u.ac.jp/staff/yahagi/lab/CW_2009/kawaguchi/
背景

創作ゼミの説明会や矢萩研究室を見学した
際に卒業生の製作した二足歩行ロボットを見
て興味を持ち、このテーマを選んだ。

CADに興味があったので、SolidWorksの使
い方を学べるというのももう一つの理由であ
る。
目標

途中で転倒したりせずにバランスを保ったま
ま歩行できるロボットを目指す。

昨年製作した二足歩行ロボットの脚部を改良
し、重心の位置を低くなるよう設計する。

歩行プログラムも自作する。この課題は、４年
次の卒業研究の課題として継続する予定で
ある。
完成予想

図１のロボットは、製作した
二足歩行ロボットの脚部を
改良したものである。

膝の部分に当たるサーボ
モーターの位置を低くし、重
心を下げることにより改良
前よりバランスをとりやすく
する。
図1 製作するロボットの完成予想

昨年製作したロボット（図３）の脚部を改良することにより、重
心の位置が低くなるように設計した。

脚部の設計では、上下のサーボモータを重ねることにより重
心の位置を低くした（図２）。
図2 設計したロボットの脚部
図3 昨年製作したロボット

昨年設計したロボット（図４）は膝を曲げると重心が
中心から大きくズレてしまっているが、今回設計した
もの（図３）は膝を曲げても重心はほとんどズレず、
中心を保ったままである。
図3 今回設計したもの
図4 昨年設計したもの
具体化の手段

SolidWorks(3次元CAD)
→ロボットの設計

SolidWorksで設計した部品の作成

ロボットの組み立て

GCC Developer Lite(C言語)
→歩行プログラム作成

サーボモータのコントロールは、図５
に示したマイコンボード（昨年の卒
業研究で製作）を用いて行う。
図5 マイコンボード
使用するマイコンボード
ATmega32の概要
CPU: 高性能、低消費AVR 8ビットマイクロコントローラ（RISCアーキテクチャ）
内蔵メモリ: FLASH ROM 32kbyte EEPROM 1kbyte RAM 2kbyte
汎用入出力ポート: PA、 PB、 PC、 PD （32本）
スケジュール
４月～７月：SolidWorksの使い方を身につけ
る。
 ８～１０月：ロボットの設計・製作
 １１月：歩行プログラム作成・動作確認
 １２月：報告書、発表資料を作成

レビューポイント
ロボットの設計後
 ロボットの組み立て後
 ロボットの改良後
 歩行プログラム作成・動作確認後
※作業が一区切りしたところで矢萩先生や、同
じ研究室の友人にレビューする。

備考

参考資料
近澤幸弘：平成20年度卒業論文 2足歩行ロボット
の設計と製作

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