リアルタイムオペレーティングシステム（RTOS） APIによる分類  RTOSはAPIの仕様によって分類される  POSIX準拠OS  Linux互換  独自仕様  ITRON準拠  Windows系  Windows CE ロボットロボットとは  自律運動を行う機械  産業用ロボット  ペットロボット  人（またはその一部）の形をした機械  ASIMO等の二足歩行ロボット  マニピュレータロボットの構成要素  センサ  入力  コンピュータ  処理  アクチュエータ  出力ユビキタスロボット  コンピュータ、センサ、アクチュエータを環境内に分散配置した新しいロボットの形態センサ情報家電コンピュータアクチュエータユビキタスロボット光 LED（Light Emitting Diode：発光ダイオード）音コンピュータにおける音標本化量子化符号化モータモータ（電動機）とは？  磁場と電流の相互作用によって生じる力を利用して電気エネルギーを機械エネルギーに変える装置  主に回転エネルギーを発生するモータで変換電気エネルギー機械エネルギーモータの利用例コンピュータの部品家電身の回りの様々な場所で利用されているロボット電車モータの種類  ACモータ  インダクションモータ  シンクロナスモータ  ステッピングモータ  DCモータ  それぞれ長所と短所がある → 用途に応じた使い分けが必要 ACモータ  AC（Alternating Current：交流）電源を利用するモータ  時間とともに電流の方向が変わる交流の特性を利用して機械エネルギーを発生させる電圧時間  電源の周波数によって回転数が決まる  インバータを使って回転数を変更する（VVVF制御）  商用電源で直接駆動可能インダクション（誘導）モータ  代表的なACモータ  誘導という現象を用いて回転運動する  金属板に磁石を近づけて回すと、金属板も回転する現象磁石  耐久性が高く安価金属版磁石を回すと金属板も回転するシンクロナス（同期）モータ  交流電源の周波数に同期して回転するモータ  センサが無くても高精度な定速回転が可能  エネルギーの変換効率が高い  少ない電流で大きな力を発生できる → エアコン、洗濯機等の家電に使われるステッピングモータ  1パルス毎に単位ステップ角だけ回転するモータ  単位ステップ角は変更できない  センサを用いずに位置決定が可能  センサを用いて位置決め制御するモータはサーボモータと呼ばれる  ロボットの関節等に使われる DCモータ  DC（Direct Current：直流）電源を利用するモータ  回転数は電圧に比例  PWM方式で簡単に制御できる  バッテリで駆動する機器に広く使われる PWM (Pulse Width Modulation：パルス幅変調)  DCモータの回転数制御に使われる手法  電源のonとoffを繰り返す事で、擬似的に電圧を変える  固定電圧でもモータ制御ができる  マイコン等のコンピュータによる制御が容易この幅を変化させる事でモータを制御するモータの選定  用途  回転  HDDのスピンドル  扇風機  移動・搬送  電気自動車  物の位置決め  ロボットの関節