倒立振子の制御 T22R007 山岡由尚背景・目的・倒立振子の制御に使用するセンサの使用法・活用法の学習・姿勢・位置制御についての学習倒立振子・振子を逆さにしたものであり、不安定なため、安定させるために支点を移動させることにより姿勢を安定させる普通の振子倒立振子倒立振子の種類・台座を固定して振子のみ動くものの他に、車体そのものが振子になる１輪、２輪や、台座を動かして振子を安定させる４輪やレール型などがある。構成図ＶＶマイコンロータリエンコーダモータドライバＶモータｘ ω 制御対象 ω ＶＶジャイロセンサ加速度センサ θ 実験器材 • • • • • • • ３２ビットマイコン（NXP1786）モータドライバ×２（TA8428K）リポバッテリ×４[3.7V 600mAh] ジャイロセンサモータ×２(RC-260RA-18130) ロータリエンコーダ×2(BTE030) 加速度センサロータリエンコーダ・円盤１回転により３６０パルスを出力する・２つ使用することにより、位置情報を取得して、元の位置に戻れるようにする。ジャイロセンサ • ジャイロセンサは角速度を検出するセンサである • 車体の傾く速度にあわせて移動速度を上げて、元の姿勢に戻す加速度センサ・２軸分の加速度を見ることにより現在の傾きを出すことができる・ジャイロとあわせることで、より正確な角度を出すことができる結果・ロータリエンコーダを使って、車体を寝かした状態での位置制御ができた・ジャイロセンサは、数値を読むことはできたが、角速度制御はできなかった今後の課題・倒立振子をその場に留まりながら倒れないようにしたい・立ったまま移動できるようにしたい