インホイールモータの制御桐蔭横浜大学工学部ロボット学科 T21R004 清水健多目的・背景  モータを使用して人を動かしてみたいと考えた。そこでインホイールモータを使い、車体の上に人を乗せて動かしたいと考えた。  車体の上に人を乗せて走らせたいので、安全性を確保しないといけない、そこでインホイールモータを制御する必要がある。インホイールモータとは  インホイールモータとは、車輪とモータが一体化しているモータである。その特徴として、減速機を用いずに高トルクを出力できるため、直接車体を動かすことができる。モータドライバの特性電源電圧48V  制御入力信号1.2V～4.0Vの直流電圧  速度出力信号50VのPWM信号  モータドライバ台を作る  今回、使用するインホイールモータを回すため、支える台を作成する。使用する材用はA２０１７（ジュラルミン）を使用する。この材料を使用すれば、力がかかる所に耐えられる。応力がかかるインホイールモータを制御する  インホイールモータをPWM波形を使い制御する。 PWM波形を使うにあたりモータドライバにPWM波形を直流波形にしないといけないので、ローパスフィルタを LMC6482 使い直流波形にする。 0.1μF V in 33kΩ 33kΩ ＋－ 0.1μF Vout インホイールモータを制御する  PWM波形を使い直流波形1.2V～4.0Vの範囲で動かす。 1.2V時 4.0V時フィードバック制御  可変抵抗で目標値を決めそれを指令電圧としてモータドライバに入力しモータを回す。モータドライバから出力される速度PWM信号0V～50Vを0V～5V に分圧し、ローパスフィルタに通しH8マイコンに入力する。H8マイコンで目標値とフィードバック値の差分を求め制御量とする事によりフィードバック制御をした。目標値指令PWM波形マイコン直流電圧ローパスフィルタ電源電圧モータドライバ速度信号分圧器フィードバック値 5V ローパスフィルタ ω モータ結論   PWM波形でインホイールモータを制御することに成功した。フィードバック制御ができた。今後課題  今の制御方法はP制御（比例制御）なのでPD制御（比例微分制御）を出来るようにしたい。