倒立振子
４班（柿崎、山中、大塚）
目標
1. Lego(C) Mindstorms(TM) を用いて、モーター、回
転センサー、振子の付いた台車を作る。
2. 台車を適切に前後移動させることで、静止状態
の振子を最高点まで回転させるアルゴリズムを
作成する。
3. 最高点まで回転させた振子を、さらにそのまま
の状態（倒立状態）に保つアルゴリズムを作成
する。
仕様
±40
+20
車の移動方向＋
-20
±0
車の移動方
向ー
振子を回転させる（１）
回転方向が変わったときの角度を保存
振子を回転させる（２）
保存していた最大角度
振子を回転させる（３）
（振子が引っ張られる）
振子を回転させる（４）
再び、角度を保存
倒立状態を保つ