2015 年度 制御工学 I 第 3 回小テスト (模範解答) 1 2015 年度 制御工学 I 第 3 回小テスト (模範解答) 4 年 E 科 番号 作成日時: 月 : 日 ∼ : [問題 1] 図 1 のブロック線図を簡単化し，r から y ま での伝達関数を求めよ。ブロック線図の簡略化の過程を 図で示すこと。 r + − − + k s y 1 (s+1)2 図 1: 問題図 2.6 (a) 【解答】 r + k s − + − 1 (s+1)2 y ここでブロックと加え合わせ点の入れ替えを行うと， s k r + − k s + − 1 (s+1)2 y となる。さらに加え合わせ点の入れ替えを行うと次のよ うになる。 s k r − + + k s − 1 (s+1)2 y フィードバック結合をまとめると， s k − r + k s+k 1 (s+1)2 y となる。続いて，直列結合をまとめ s k − r + k (s+k)(s+1)2 y とし，フィードバック結合をまとめると r k s3+(k+2)s2+2(k+1)s+k という簡単化した結果を得ることができる。 y , 共同作成者: 氏名
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