第2部 第 12 章 筋電応用に欠かせない! ジェスチャ可視化チャートを つくる 長嶋 洋一 20s 1 0 （a）チャネル1（内側） 経過時間［s］ 20 何が 何だか わかり にくい 1 0 多 （b）チャネル2（外側） 経過時間［s］ 20 外側の 筋パルス 外側の筋力に 力を入れた 多 内側の 筋パルス 少 0 少 内側の筋力に 力を入れた 経過時間［s］20 0 （c）表示のくふう後（Nucleo F401REで処理した結果をパソコンに表示） 図 1 リサジュー図の考え方を元に施した処理 本章では，計測した筋電情報を意味のあるわかりや すい量に変換し，チャート図として表示してみます ［図 1（a），（b）］．リアルタイムに処理できるようにし ておけば装置などへの応用も可能と思います． ● パッと見で筋の動きがわかるようにしてみる 写真 1 のように，腕の内側と外側にパッドを付けま す．写真 2 のように腕の内側 / 外側の筋肉を収縮させ たとき，曲げた方向と力の入れ具合を一つの画面で表 示できるようにします． 図 1（a），（b）は腕の内側，外側に貼り付けた電極 で検出した筋電位です．力の入れ具合で変化が生じて 2015 年 4 月号 いることしかわかりません．図 1（c）は二つの変位量 の関係（この場合は 2 チャネルの筋電信号レベル）を表 現できるリサジュー図の考え方をヒントに作成したプ ログラムを Nucleo F40IRE で実行した結果です．ど の筋肉が収縮しているか，ようすを判断できます． 本稿での「リサジュー解析」は，拡張された「2 次元 変数の関係性を可視化する」という発想であり，x と y に何らかの関係性や規則性がある場合には，シンプル な図形として可視化されることを目指したものです． 筋電センサで歴史的にもっとも古いパターン認識の 応用は，義手の制御，つまり筋電義手です．調べてみ ると多くの文献がありますが，ここでは省略します． 103
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