移動ロボットの改良と遠隔操作 （Improvement of the robot and remote control） 国立岐阜工業高等専門学校専攻科 電子システム工学専攻２年 林 賢一（Kenichi Hayashi） 指導教官 長南功男（Isao Chonan） 研究概要 • 視覚機能にカメラを用 いたロボットの開発 • 廊下環境において自 律移動するロボット 図１．動作環境 自律移動ロボットの実現 ロボット技術 （自己位置検出・ モータ制御） 情報通信技術 遠隔操作ロボット 単純自律移動 ロボット 多目的自律移動 ロボット 実験ロボット 移動ロボットの小型・軽量化 図２．旧型ロボット 図３．新型ロボット データ受信 ノートパソコン 遠隔操作 パソコン アンテナ NEC VA23D ISDNルータ PHS LAN回線 OS:Windows 98 ISDN回線 モータ ドライバ 回路 モータ及び車輪 （ロボット） 図４．システム構成 PIC 16F877 移動ロボット部分 ネットワーク通信 • ＷＩＮＤＯＷＳ付属の ＷｉｎＳｏｃｋＡＰＩを使用 • サーバーとクライアン トのみを考慮 • リアルタイム処理のた め，接続型アプリケー ションを採用 図５．通信手順 実験 1. ＰＷＭ信号のデューティ比を変化させ，そ のときモータに流れる電流を測定する （空転時・走行時）． 2. 左右のモータにさまざまな速度信号を入 力し，ロボットを走行させる（加速・減速・ 旋回）． 実験 1 0.9 0.8 電流[A] 0.7 0.6 空転時 走行時 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0 0 20 40 60 80 デューティ比[%] 図６．デューティ比－電流グラフ 100 走行実験結果 • 遠隔操作パソコンの 命令通りにロボットが 動くことを確認 • ネットワークの状況に よって反応時間にば らつきがある 図７．ロボットの動作 まとめ • ロボットの改良によって小型・軽量化が実現 されたとともに，拡張性も得られた. • パソコンからの命令によって,ロボットを速度 制御することが可能となった． • ＰＨＳによる遠隔操作を実現した． 今後の展開 • ＰＨＳで画像転送を可能にする． • 以前の研究をもとに，自己位置算出を行う.
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