一緒に泳げる水中ロボット Sociable Robots 2期/B1 近藤那央ロボット産業用ロボットサービスロボット水中用サービスロボット水泳でのコーチング海水浴場での監視水中ロボット新しい遊び（スポーツ）、セラピー救助水中用サービスロボット機能要件 R1. 特定の人を認識しついていく R2. 人の邪魔にならないように泳ぐ ! I1. 画像から判断する I2. 人、障害物がある場所を認識し避ける ! 関連研究フィンを追いかけるロボット Canadian roboticists 液晶型の水泳のコーチングロボット東京大学暦本研究室 Underwater Human Robot Interaction (UHRI) WIPの目標ロボットを壁にぶつからずに目標地点まで自律的に泳ぐ方法を確立する直径2mプールプラ段製壁スキルアップとしてスタート一定の距離 • 電子工作技術の向上 • センサ利用方法の習得 • 物理知識（波動分野）の向上ゴール使用物品ーロボットベース：タミヤ「メカフグ」 ・安価で拡張性が高い ! ! 改造・旋回機構搭載・距離測定センサ搭載タミヤメカフグ・制御用マイコン：mbed 遊泳動画 mbedについて • • • • • • • 手軽な評価用マイコンピンは４０pin (Arduino Unoは28pin) 開発環境がすべてオンラインで、ブラウザ上で開発他のマイコン（LCP810など）をmbed化できる PWM周期が柔軟メモリ容量が大きい SDcard, Ethernet, USBを使うのが比較的簡単 Arduinoより慣れているのでmbedを使いますシステム距離データ距離測定センサ mbed ヒレの向きサーボモータ構造構造距離測定センサ距離測定センサ • • 手軽に扱える小型水中用距離測定センサが無い水中では、音速が４倍、光速が0.75倍になる ! 防滴超音波送受信センサ ▶実用に足るデータがとれない陸上用赤外線測距センサ ▶非防水、＋方向に大きな誤差水中は陸上よりも難易度が高い距離測定方法 • 超音波 • 近赤外線 • レーザー • ステレオ法（画像による三角測量） ! ! 手順スケジュール ⇅ 陸上用超音波/赤外線センサを防水今 ▼ I １月前半利用できるか検証 1月中間 ▼ I ロボットに実装最終発表まとめ • 一緒に泳げる水中用サービスロボットを製作する ! • 第一段階として壁にぶつからないで泳ぐようにする ! • 水中で使える距離測定センサを探す