かほり万葉の香総合政策学部3年 HORN 丸山大佑（marudai）親：shunaokiさん今期の活動 • センサに機能を ORF ORF（HORN全体） • センサ空間の自律的再構成 • これまでは、センサの数が変わった・アプリケーションの要求が変わったというような環境の変化に対応できなかった • HORNシステムでは、センサの移動・交換など、センサ空間を動的に再構築することで対応できる足りなくなった超音波受信機を運ぶ優秀なTaro ORF（HORN全体） • 今回は位置情報に関してのデモを行った ORF（marudaiパート） • 位置情報取得センサの1つとして • 焦電センサ（人が前を通ったことがわかる） • フットスイッチ（人が上にたったことがわかる） ORF（marudaiパート）アプリケーション群れネタモチベーション • ORFのときセンサの誤差・エラーが大変だったよね →センサに機能を追加してエラーを減らしたいとりあえずセンサの数を増やせばいいんじゃない？複数センサの協調 • 複数のセンサデータを扱う時の問題点 • センサデータを利用する機器の計算処理の負担を減らす導入例概要 • 同種複数のセンサをまとめて１単位として扱う「群れ」を作る • センサの種類と位置から群れを成す • センサ同士でセンサデータを交換 • 群れ内で計算処理してから、群れの代表値として機器に提供 • 群れを実現するために、センサにモジュールをつける群れの構築 • センサデータを利用する機器の要求によって群れは構成される • 機器は座標による空間の範囲、センサの種類を要求 • 要求を受けたモジュールが親機 • 群れに属する親機以外のモジュールが子機イメージ温度センサ湿度センサ照度センサ群れによってできる事 • １つの群れに対して１つの代表値を出力することで、空間を１単位として扱える • 部屋の平均値がわかる • 部屋の中で値が高い場所がわかる • 機器の要求により群れを再構築できる • 群れの拡大・縮小まとめ終わり群れ構築の流れ情報を利用する機器子機子機子機子機親機この座標内の温度センサで群れを作り平均を定期的にPush この座標内の温度センサ ○or× 群れ情報の把握取得データ送信平均値計算取得データ送信 ○or× ○ × モジュールの機能要件 • • • • センサデータの取得計算処理機能通信機能自己情報の把握デモ • • • • 温度センサとマイコンを利用モジュール２つの群れ位置情報は手動で書き込むモジュール間通信とモジュール-PC間通信は別系統のシリアル通信 • モジュール間通信は１対１課題 • 位置情報の取得方法 • モジュール同士の相対位置取得 • STONEやackyシステム？ • ネットワークインタフェース • モジュール間通信、群れ－PCインタフェース • データを利用する機器の、要求の衝突 • １モジュールを２つの機器が利用したい時