ロボット教材を用いた障害物検知・回避システムの試作摂南大学 113007 稲継康浩理工学部電気電子工学科電子光機器研究室 Prototype of Obstacle Detection and Avoidance System using Educational Robot Block-Materials Yasuhiro Inatsugu Electronic and Optical Systems Lab., Dept. of Electrical and Electronic Engineering, Setsunan Univ. １．まえがき自動で動くロボットや AEBS(自動ブレーキ)を搭載した “ぶつからない車”が話題になっていてその多くは便利なものである。例えば、災害などで人が入っていけない場所にロボットを向かわせてその場所の様子を確認する 3.3サウンドセンサ周りの音量の強弱を計測する。計測には dB(標準デシベル)単位と dBA(人間の聴覚で重みづけした音圧レベル) 単位がある。dB は人間が聞き取れない音を含めた全ての音で、dBA は人間が聞き取ることが出来る音である。などである。そこで、自分でも少しでも近いものを作ってみたいと考えた。今回は LEGO MINDSTORMS を用いて障害物を回避する移動ロボットを製作することにした。２．概要車体の前方に取り付けた超音波センサによって、物体との距離を検知する。物体を検知すると車は一度停止する。超音波センサにはモータを取り付けており、左右に回るようになっている。車体は物体が目の前に現れるまで前進する。物体が現れると一時停止し左右に何もないか確認する。障害物がなければどちらかに旋回するが、前と左右に物体がある場合はその場で U ターンする。なおプログラムの実装は「 Lab VIEW 2013 SP1」を使用している。３．使用したセンサ図 2 実験機とセンサ４．実験について図3のようなコースを作製し実際に走行実験を行った。コースの幅は約50cm 程度で、図の矢印のように進むのが目標である。結果は50回に32回成功した。失敗したときは、矢印のようには進むものの同じ場所で回ったり、途中で帰ってきてしまった。一方でセンサについては、よく反応していた。走行中に部屋の明るさを変化させたり、近くで手を叩いてみた結果、それぞれ速度に変化があったり一時停止した。図 1 障害物検知の流れ 3.1超音波センサ超音波を発信し、その反響音を読み取り距離を測定する。片方が送信側で、もう片方が受信側になっている。距離の測定範囲はおよそ1cm～250cm 程度、測定角度は約20度になっている。 3.2光センサ光センサは、明暗の区別・室内の光量測定・着色表面の明るさの測定を行うことが出来る。このセンサにはアクティブモードとパッシブモードの2つのモードがあり、アクティブモードは光を発し、反射光を測定する。一方パッシブモードでは光を発せず、周囲の光を測定する。図 3 実験コース文献 1. 三島健太著 LEGOMindstorms NXT 入門 2. LEGO 情報 http://www.afrel.co.jp/lineup/nxt