2016年度 制御工学 II 後期 第9回資料 1 LEGO Mindstorms の使い方 1.1 LEGO Mindstorms NXTの接続 1. LEGO Mindstorms の使い方 必要物品 1.1 LEGO Mindstorms NXTの接続 1.2 ROBOLABの起動 1.3 ROBOLABのプログラミングと実行 キーワード ： LEGO Mindstorms, ROBOLAB NXT 学習目標 ：LEGO Mindstorms NXTの使い方を修得する。 また，ROBOLABの使い方を修得する。 バッテリー ケーブル エンコーダ付モータ USBケーブル 1 2 1 LEGO Mindstorms の使い方 1.2 ROBOLABの起動 部品の接続 (1) アイコンをダブルクリック ポートBに接続 B (2) プログラマをクリック USB 裏面に接続 プログラマ パソコン 3 (3) ［インベンタ］ － ［インベンタ 4］ をクリック 4 (4) 以下のように画面が起動することを確認 インベンタ4 5 6 1 2016年度 制御工学 II 後期 第9回資料 1 LEGO Mindstorms の使い方 1.3 ROBOLABのプログラミングと実行 (2) コマンドアイコンを並べる モータ [B] [C] を回転し，2秒したらそれを止めるプログラム (1) コマンドアイコンの選択、移動 ウィンドウの中に コマンドアイコンを並べる (3) 不必要なコマンドアイコンの削除 プログラムの 開始 選択して「Delete」 プログラムの 終了 選択 Aにつながれた モータを回転 1 秒間待つ Aにつながれた モータを停止 7 ワイヤ接続のコツ (4) コマンドアイコンをワイヤ接続 選択 8 • つなぎ接続されていないワイヤは，点線で表示される。 • 接続不良は，黒い破線で表示される。 • ワイヤがピンク色であれば，接続できている。 アイコンの左上にマウスを持って行き， 点滅したら，ドラッグして接続したい アイコンへ持っていく。 不良ワイヤが見つけられないときは、メニューバーの[編集] から[不良ワイヤ を削除]を選択します。 9 (5) プログラムのダウンロード 10 (6) NXTでプログラムを実行 1. USBケーブルで接続 NXT NXT NXT Select My Files Select Software Files Select File rbl ボタン を押す 2. NXT の電源を入れる 3. ダウンロードする ボタン NXT Rbl run ボタン モータが回る 間違えたときは ［戻る］ボタン ボタン 11 12 2 2016年度 制御工学 II 後期 第9回資料 ［定理9.1］安定化制御器のパラメータ表現 1. LEGO Mindstorms の使い方 図9.5の2自由度制御系において， が安定であると仮定する． このとき制御系を安定化する任意の と に対して，次式 を満たす安定な伝達関数 と が存在する．逆に と を任意の安定な伝達関数に選んだとき，次式で計算される と は制御系を安定化する． 1.1 LEGO Mindstorms NXTの接続 1.2 ROBOLABの起動 1.3 ROBOLABのプログラミングと実行 キーワード ： LEGO Mindstorms, ROBOLAB 学習目標 ：LEGO Mindstorms NXTの使い方を修得する。 また，ROBOLABの使い方を修得する。 ：安定 ：安定 図 9.5 2自由度制御系 13 14 1. モータとエンコーダの使い方 1.1 モータとエンコーダ 1.2 速度情報の導出 キーワード ： モータ，エンコーダ， 微分器，不完全微分器 学習目標 ：モータとエンコーダを用いた位置情報の取得方 法を修得する。微分器を用いた速度情報の取 得方法を修得する。 15 3
© Copyright 2024 ExpyDoc
