スマートデバイス GP 競技規約 Version1.4 2014 年 10 月 24 日スマートデバイス GP 1 内容 1. はじめに ...................................................................................................................................................................... 4 1.1 対象範囲 ................................................................................................................................................... 4 1.2 関連文書 ................................................................................................................................................... 4 ２．競技概要 ....................................................................................................................................................................... 5 2.1 概要........................................................................................................................................................... 5 2.2 競技の進行................................................................................................................................................ 5 3．コース............................................................................................................................................................................. 6 3.1 コース ....................................................................................................................................................... 6 3.2 スタート＆ゴールゲート.......................................................................................................................... 6 3.3 チェックポイント..................................................................................................................................... 6 3.4 自動ブレーキゲート ................................................................................................................................. 7 3.5 自動パーキングエリア.............................................................................................................................. 7 3.6 その他 ....................................................................................................................................................... 8 4．走行体............................................................................................................................................................................. 9 4.1 利用できるハードウェア.......................................................................................................................... 9 4.2 走行体のサイズ .................................................................................................................................... 9 4.3 利用できる開発環境 ................................................................................................................................. 9 4.4 通信環境 ................................................................................................................................................... 9 4.5 その他 ....................................................................................................................................................... 9 5.コンテストの流れ........................................................................................................................................................... 10 5.1 試走......................................................................................................................................................... 10 5.2 車検......................................................................................................................................................... 10 5.3 競技......................................................................................................................................................... 10 6.競技 ................................................................................................................................................................................. 11 6.1 競技フィールド....................................................................................................................................... 11 6.2 キャリブレーション ............................................................................................................................... 11 6.3 スタート ................................................................................................................................................. 11 6.4 ゴール ..................................................................................................................................................... 11 6.5 自動パーキング....................................................................................................................................... 11 6.6 リタイア ................................................................................................................................................. 11 6.7 失格......................................................................................................................................................... 11 6.8 走行タイムの計測と算出........................................................................................................................ 12 2 改版履歴 2014 年 10 月 24 日 Version1.4 3.6 走行エリアから 150 ㎜以上離れた場所に高さ 200 ㎜以下の物体が設置される可能性を追加 4.2 走行体のサイズは、車検時およびスタート時と記載 2014 年 10 月 17 日 Version1.3 4.1 利用可能なセンサー数は制限しないを追加 6. 競技を 2 回実施することを追加 6.6 リタイア時のタイムを 120 秒から 170 秒に変更 2014 年 10 月 9 日 1.2 3.1 3.4 3.4 6.3 6.3 6.4 Version1.2 関連文書の追加・修正コースイメージにサイズ情報追加自動ブレーキゲートでの完全停止は必要ないことを追加自動ブレーキゲート（柱および壁）接触しても競技継続を追加スタート時のゲート接触のペナルティを追加自動ブレーキゲート（柱および壁）接触のペナルティを追加ゴール時のゲート接触のペナルティを追加 2014 年 10 月 6 日 1.2 3.1 3.4 3.5 4.1 Version1.1 関連文書の修正コースイメージの差し替え自動ブレーキゲートの詳細仕様を追加自動パーキングエリアの誘導ラインに関する記載を追加 NXT/EV3 混在可能。複数セット利用可能。ホイール以外接地に関する詳細を追加 HiTechnic 社カラーセンサー利用可能を追加チェックポイントと自動ブレーキエリアを通過しない場合にはリタイアを追加 6.6 2014 年 9 月 16 日初版 ©LEGO, the LEGO logo, MINDSTORMS and the MINDSTROMS logo are trademarks of the LEGO Group. © 2014 The LEGO Group.レゴ、レゴのロゴマーク、レゴマインドストームは、レゴグループの登録商標です。 3 1. はじめに本規約は、スマートデバイス GP の競技規約を規定するものである。 1.1 対象範囲本規約は、スマートデバイス GP の競技に関する規約であり、コンテストへの参加条件など、運営に関する事項は対象外である。コンテストの地区大会や全国決勝などのイベントにおける進行において、試走・車検・競技に関して本規約にて規定する。受付やコンテストの式次などは各イベントにて明示される。 1.2 関連文書・コースデータ： 1/1,1/10 ・コース紹介・スマートデバイス GP 自動ブレーキゲート組み立て図 4 ２．競技概要スマートデバイス GP の競技は、会場に設置されたコースシートの上を、教育版レゴマインドストームで製作した走行体で自律走行し、走行のタイムと正確性を競う。 2.1 概要自動車の基本機能である、走る・曲がる・止まるを、教育版レゴマインドストームを使い実装する。近年、当たり前になりつつある安定走行制御、自動ブレーキ、自動パーキングを、ソフトウェアによって制御する。・スタートからゴールまでの走行タイムを記録する。・途中、自動ブレーキエリアでは、進行を妨げるゲートが、定義される条件にて開閉する。・ゴール後、規定時間内に、自動パーキングエリアに駐車することで、ボーナスタイムが獲得できる。・走行タイムからボーナスタイムを減算した記録をランキングするコンテストである。 2.2 競技の進行コンテストの大会当日は競技前に、走行体を会場の条件（明るさ、コースシート状態など）に調整できる調整時間を設ける。競技開始前に車検によって走行体が規定に違反していないか確認する。そして競技となる。 5 3．コーススマートデバイス GP のコースは、会場にコースシートを設置し、走行体を走らせる。 3.1 コース・Start/Goal の箇所に、『スタート＆ゴールゲート』が設置される。・反時計回りで走行し、コース途中にある『チェックポイント』CP1/2/3 を通過しなければならない。・コースには『自動ブレーキゲート』が設置される。 B1/B2/B3 のいずれかに設置される可能性があり、設置有無や設置場所は当日朝、大会会場にて発表される。・『スタート＆ゴールゲート』通過により走行タイムは記録される。・ゴール後には、『自動パーキングエリア』に走行体を移動し、パーキングの枠内に走行体を駐車させる。 P1,P2,P3 のいずれかに設置される可能性があり、設置有無や設置場所は当日朝、大会会場にて発表される。 3.2 スタート＆ゴールゲート走行体は『スタート＆ゴールゲート』からゲートを通過してスタートし、コースを走行後にゲートを通過することでゴールとなる。・スタートは、走行体の先頭がゲートより前に出てはいけない。走行体の先頭がゲート内に位置してないとならない。・スタートは、競技審判のスタート合図によってタイム計測を開始する。15 秒以内にスタートができない場合にはリタイアとなる。・ゴールは、地上高約 50 ㎜で計測しているセンサー前を横断することでゴールとして走行タイムが記録される。・ゲートの内寸は H300 ㎜×W300 ㎜とする。 3.3 チェックポイント走行体は、チェックポイントをすべて通過しないとならない。・チェックポイントは、ゲートなどの物理的なものではなく、コース脇に印字されるポイントとポイントを結ぶ 6 明記されないラインである。・走行体の先頭がラインに接触した段階で通過と判断する。 3.4 自動ブレーキゲート『自動ブレーキゲート』は、通常閉鎖されており、走行体が接近するとゲートを開き、通過可能となる。・ゲート手前約 100 ㎜に地上高約 50 ㎜で計測しているセンサー前を横断することでゲートを開き、通過可能となる。ゲートは 10 秒後に閉じる。・ゲートの内径は H300 ㎜×W300 ㎜以上のサイズで、約 H310 ㎜×W240mm の壁を持つ。・ゲートの壁は、紙製。地上高 25 ㎜以内で、コースにほぼ直角垂直に設置される。・ゲートは吊り下げ式の壁を持ち、壁は上下に移動する。ゲートは 1.0～1.5 秒で完全に開閉する。・ゲート前において完全に停止する必要はない。・ゲート（柱および壁）と接触した際にはペナルティとなるが、競技は継続し走行可能である。 3.5 自動パーキングエリア『自動パーキングエリア』には、レゴブロックで製作され、左右横の壁と奥の壁が設置される。・サイズは内側が 300 ㎜×300 ㎜、8 ㎜の厚さのレゴブロックで組み立てられる。高さは最低 12 ㎜（レゴのポッチ含む）。・パーキングの誘導のために、各パーキングエリアの中央に誘導のラインが存在する。 7 3.6 その他・コースの走行エリア（白および黒ライン）以外には、高さ 25 ㎜以下の何らかの物体（例えば、レゴブロックで作ったガードレールなど）が設置される可能性がある。また、走行エリアから 150 ㎜以上離れた場所には、高さ 200 ㎜以下の物体が設置される可能性がある。・コースシートの下は、会場によって異なる。コース下には凸凹が存在する可能性がある。・コースの状態（明るさ、汚れ、しわ、滑り抵抗など）は、会場やコースシート、時間等によって異なる。 8 4．走行体スマートデバイス GP で利用する走行体（ロボット、自動車）について製作条件を示す。 4.1 利用できるハードウェア・利用できる部品は、教育版レゴマインドストーム NXT／EV3 に含まれるパーツと規定される周辺パーツのみ。・コントローラーは NXT もしくは EV3 のインテリジェントブロック 1 個のみ。・NXT 基本セット 9797、NXT 拡張セット 9695／9648、EV3 基本セット 45544、EV3 拡張セット 45560 ・NXT と EV3 の部品混在は可能。複数セットの利用も可能。・タイヤはゴム（輪ゴム含む）を装着せずホイールのみ利用し、２~４輪の走行体とする・利用できるホイール(EV3)： 4634091、4587275、6023956、4211845、4297210、4490127 ・利用できるホイール(NXT)： 290301、4297210、4494222 ・上記以外の部品が接地している場合は車検 NG もしくはリタイアとする。・グリップを強化するための粘着性の高いものを塗る行為や、部品を削るなどの行為は違反行為とする・センサーは上記セットに含まれるものに加え、HiTechnic 社ジャイロセンサー、カラーセンサーも利用可能。・走行体に搭載するセンサーやモーター、USB デバイスの数は制限しない。・EV3 の場合、USB 接続カメラ、Wi-Fi ドングル、USB ハブおよび延長ケーブルも利用可能。製品は任意。・バッテリーは、乾電池または充電池、NXT／EV3 用充電池を利用可能。 4.2 走行体のサイズ・走行体のサイズは、車検時およびスタート時は、250 ㎜×250 ㎜×250 ㎜以内 4.3 利用できる開発環境・制約なし 4.4 通信環境・Wi-Fi や Bluetooth による通信は可能。・競技会場内外のコンピュータによる走行体の遠隔自律制御は可能。・人による遠隔操縦は不可。競技コース周辺にカメラを固定設置することは不可。・Wi-Fi 接続環境は大会側では準備しない。・Wi-Fi および Bluetooth の通信環境について、大会側では通信を保障しない。 4.5 その他・走行体へは、LEGO のミニフィグ等を付ける程度の装飾を可能。・宣伝広告ととれる装飾品の追加は不可とする。ただし、学校名、チーム名、氏名をアピールするシール貼り付けや旗の搭載程度は可能。・走行体の性能が変化する装飾品(遮光スカート、グリスアップなど)の追加は不可。・走行体を構成する LEGO パーツの改造は不可。 9 5.コンテストの流れ 5.1 試走・指定された時間までに大会会場に到着し、試走を実施。・会場毎やコースシートによって異なる条件などを確認し、競技走行に向け準備する。・試走できる時間や回数などは、大会によって異なる。・試走の際の条件（明るさ、コースシート状態など）は、その後の時間的経過や試走・競技走行によって変化してしまう。・調整用の PC などを置き作業できる机を準備する。数に限りがあるので、譲り合って利用する。 5.2 車検・指定された時間までに車検をパスしないと競技への参加は認められない。・車検 NG の際には、指定された時間内に修正する必要がある。時間や時刻については、大会会場のオペレーションに従う。・車検 OK の際には、走行体に車検完了シール（小さな目印程）を走行体の見える部分に張り付ける。 5.3 競技 6 章を参照 10 6.競技参加者は、大会によって指定される順序で走行し、タイムを計測する。競技は 2 回実施し、早いほうの走行タイムを正式記録とする。競技の 1 回目と 2 回目の間には、試走時間を設ける。 6.1 競技フィールド・参加者は、走行の順番になるとコースの『スタート＆ゴールゲート』付近に移動し競技に備える。・2 名チームの場合には、一人が走行体のキャリブレーションやスタート位置にセットする。・2 名チームの場合には、必ず 2 名でスタート位置に移動する。 6.2 キャリブレーション・走行の競技順番となった際、走行開始前に最終の調整（キャリブレーション）が可能である。・参加者の呼び込み後、30 秒以内にキャリブレーションを完了し、スタート可能とする。・30 秒経過後にはスタート位置についていない状態でも、タイムの計測を開始する。 6.3 スタート・走行体をスタート位置にセットし、審査員によるスタート合図によって走行体の走行を開始する。・走行体はモーターが停止した状態で、何らかのトリガーによってスタートする。・フライングと判断した際にはペナルティタイム（15 秒）を加算する。・フライングの判断は各コースの審査員が判断し、判断直後にフライングを宣言する。・スタート後に、ゲート接触した際にはペナルティタイム（15 秒）を加算する。・自動ブレーキゲート（柱および壁）に接触した際にはペナルティタイム（15 秒）を加算する。 6.4 ゴール・走行体がゴールゲートを通過した時点で走行タイムを記録する。・ゴールゲートの通過タイミングは、3 章で定義される『スタート＆ゴールゲート』の仕様による。・120 秒以内にゴールできない場合には、タイムアウトとしてリタイアとする。・ゴール時に、ゲート接触した際にはペナルティタイム（15 秒）を加算する。 6.5 自動パーキング・駐車エリアに対して走行体すべてが入ってから、3 秒間停止することで自動パーキング成功と判断する。・走行体の向きは自由である・壁への接触は失敗と判断。接触の判断に困る場合には走行体と壁の間に、普通紙 1 枚を入れ確認する。・スタートから 120 秒以内に自動パーキングを完了する。120 秒を超えた段階で、失敗と判断。・自動パーキングの成功は、ボーナスタイム（10 秒）を走行タイムから減算する。 6.6 リタイア・タイムアウトやコース途中でのコースアウトなどによってゴールできなかった場合、リタイアとする。・すべてのチェックポイント(CP1/2/3)および自動ブレーキエリア(BP1/2/3)を通過しない場合、リタイアとする。・リタイアは、走行記録を 170 秒とする。・公式記録には、CP1/2/3、B1/2/3 の通過情報を記録に残す。・コース上で身動きができなくなった走行体は、審査員が参加者に確認しリタイアとする。 6.7 失格・失格は、走行タイムの記録なしとする。失格は大会の審査員長が判断する。 11 ・遠隔での走行体操縦（ラジコン的な操縦）を発見した際には失格とする。・過失的な行為によるコース設備への損傷、他参加者への妨害行為などを発見した際には失格とする。 6.8 走行タイムの計測と算出・スタートからゴールまで走行できた場合、走行タイムを記録する。・自動パーキング成功のボーナスタイム（10 秒）を減算する。 12