第2部第 9章 mbed.org でソースコード公開中! mbed 簡易筋電センサのソフトウェア長嶋洋一筋電センサ出力波形モニタ用使用するUSB-シリアル変換器用ドライバはインストールしておく簡易筋電センサパソコン XBee mbed互換ボード無線 Nucleo F401RE モジュールアナログ基板マイコン XBee 無線モジュールシリアル波形取得と信号処理を行うプログラム．mbedの筆者のページに公開画像表示ソフトウェアMax6.1 シリアル X-CTUというソフトウェアを使って事前にパソコンから通信レート等を設定しておく USBUSB シリアル変換器本稿ではMacを使ったがWindowsでも同様なことができる簡易筋電センサの出力波形のモニタや，mbedで行う信号処理のパラメータ検討に使った図 1　簡易筋電センサで使ったソフトウェア必要なソフトウェア mbed 簡易筋電センサで必要なソフトウェアを図 1 に示します．mbed 開発環境を用意してマイコン・プログラムを作成する以外にも以下のいくつかのソフトウェアを使いました．・・USB - シリアル変換器用ドライバ・その他：XBee 無線モジュール設定用 X-CTU Max6（画像表示ソフトウェアとして使用）本稿では，mbed 用マイコン・プログラムで行っている以下の処理について主に解説していきます．ステップ 1：A-D 変換用タイマ割り込みプログラムステップ 2：A-D 変換プログラム〈各種信号処理〉ステップ 3：XBee 無線用シリアル通信プログラム各種信号処理とプログラムについては以降の章で個別に説明することとします． USB- シリアル変換器用ドライバや XBee 無線モジュール設定用ソフトウェア X-CTU については誌面の都合で説明を割愛します． 84 マイコン・プログラムの主な処理図 2 にプログラムのメイン・ルーチンのフローを示します．このメイン・ルーチンに入る前に，ポートやパラメータの初期化とともに，・タイマ割り込みの設定・シリアル受信割り込みの設定を行っています．タイマ割り込みルーチンが呼ばれると，タイマ広域変数をインクリメントするだけで返ります．シリアル受信割り込みルーチンが呼ばれると，受信データを受信 FIFO に積むだけで返ります．メイン・ルーチンではフローのように，まず XBee 送信 FIFO をチェックして，送信すべきデータが積まれていれば，ポーリングで送信ポートのバッファ・エンプティを確認して 1 バイトのデータを XBee 経由で送信します．次にタイマ広域変数が A-D 変換のサンプリング間隔（0.1ms）までインクリメントされたかを確認して，達していれば 1 チャネル目の A-D 変換を行います．この A-D 変換された筋電データの生情報に対して，アーティファクトのチェック，全波整流処理，ハム除去の 2015 年 4 月号