バーチャルリアリティ・制作～第十二回～ Virtual Realityとその応用複合現実感・テレイグジスタンス２つのバーチャル世界された世界   現実空間のモデル  現実の空間だか直接認識できない空間   教育，訓練や設計   遠方，危険，など感覚器の限界の世界（テレイグジスタンス）フライトシミュレータ，バーチャルプロトタイピング超現実空間のモデル  現実ではない架空の空間    相対性理論の世界数学（ベクトル場など）の世界アミューズメントやアートされた世界    リアルタイムのテレイグジスタンスロボットの遠隔制御構成された世界現実空間のモデル直接認識できない世界の例  （Virtual Endoscopy）  CT像より3次元画像を構築，を変えることにより体内に入り込める  ミクロの決死圏？  画像の読み方は難しい構成された世界現実空間のモデル直接認識できない世界の例や超現実空間の例  実際には経験できないシーンを経験   例えば，台風の中の自分，分子構造の中の自分など教育用途において大きな効果  アインシュタインの相対性理論の世界を体験する，力学の世界を体験する，実際に行うのは危険な実験を体験する，など  からの理解へ，という教育システム構成された世界現実空間のモデル教育・訓練・設計の例  バーチャルプロトタイピング    バーチャルな製品で評価することにより無駄なを作らないエネルギーや資源の節約生産の実現  一人一人に合わせた製品が安価で制作可能  好みへの対応だけでなく，障害を持った人のための製品も同等に制作可能  住居や都市空間についても同様構成された世界現実空間のモデル教育・訓練・設計の例  手技，特に外科手術のシミュレーション  教育用  ある手術で起こりうる可能性がある状態を想定して，それに対応する手段の教育  計画用  手術を何度も疑似体験することにより実際の手術前の具体的なイメージがわき，手術のさらなるバリエーションに対応できる伝達された世界 VR+ネットワークで何が出来るか? Surrogate Travel Virtual Office Home Medical care Virtual Reality Network Data Base Virtual Public Facilities Museum,Zoo,Library,etc. Home Shopping Virtual Conference 伝達された世界の例バーチャルユニバーシティ •Virtual空間の自分：アバタ •共同作業が可能 VRMLで記述された校舎伝達された世界の例バーチャルホスピタル  CTやMRI画像などをVirtual空間に再現する事により病状への理解を深める  患者の精神的ケア   TV電話などによる「定期検診」病状や検査についての患者の自己学習など  遠隔地にいる専門医によるケアや診断伝達された世界の例ロボットによる遠隔手術ダビンチ・サージカルシステムダビンチ・サージカルシステム伝達された世界の例高臨場感会議  バーチャル会議室をCGにより生成する  参加者もCGにより表示される  送信側の参加者のやは，遠隔地の受け手に送られ，受け手側のの位置を考慮してに表示される  バーチャル空間をしてが可能伝達された世界の例 Telexistence  人間のとの制約を解いて自由な空間で自在に行動することを可能とする  自分のであるロボットのいる場所に自分が実際に存在するような臨場感（視聴覚，力覚機能）を得ながら，その「」ロボットを操る  つまりは「ネットワークを介してを遠隔地に瞬時に運び，そこにあたかも存在するような臨場感で行動する技術」のこと  災害救助や実際に人間がやるには危険な作業（ロボット漫画の世界？）などへも応用可能 Telexistenceの研究状況  実環境に存在する人間型ロボットにし，ロボットの手や腕が自分の手や腕であるかのような感覚で作業を行う    積み木を積み上げるランダムに動く台から生卵を握りつぶさずに知覚の人に手渡すつり下げられたピンポンを打ち返す（不定な動きへの対応）  HONDA人型ロボットのスーパーコクピットによる操作  包囲型ディスプレイと歩行移動機能，音響機能などの追加テレイグジスタンス操作五感情報 Master side Slave side Presented by Tachi Labo. in University of Tokyo スーパーコクピットとロボットの操縦もっと身近なTelexistence  ネットワーク技術とロボット技術の結合  遠くにあるロボットをからでもからでも操作できるようにする  で，世界中の公共施設，公園，博物館，ショッピングセンター，家庭などのを自由に操作できる  通信販売であるにもかかわらず，確かめて買い物が出来る  遠隔地にいる家族とのふれあい Telexistenceの問題点  ロボットの操作者は現実空間と変わらない感覚  Telexistenceされた側は？  例えば，Telexistenceシステムで家族とふれあう状況を考えてみよう  Telexistenceされる側にもが感じられなければならない  すでに解決のための試作はある 「」 Mixed Reality（複合現実感）環境と環境を重ねることにより，それぞれ単独では得られない情報を獲得する技術  Augmented Reality   をベースに，その上に世界を重ねる技術  Augmented Virtuality  をベースに，その情報を増強する技術の情報により Mixed Realityの例  Augmented Virtuality  空間  virtual space  物体 (花)  real information Digital Museum Mixed Realityの例  Augmented Reality Digital Museum 現実空間に解説文が表示される Entertainment 現実空間でCG creature と戦うその他のAugmented Reality  医療応用  実際の人間の体に，CT等で作成した立体像を重ねて表示（人体の透視）  頭部，視線，触覚センサとの合成により，体の外から「体の中を目視し触診する」ことが可能  ウェアラブルコンピュータ，GPSとの組合せ  の情報を現実世界へ投影  図鑑的情報  の重ね合わせ  の配管構造の透視 ARの応用例網膜へ直接投影：Nomad Augmented Vision System VR・ARの医療応用支援   支援     キーワード： ARの要素技術と問題点  要素技術型HMD    式式  問題点問題   反射剤を用いた光学式シースルーHMD 光学式シースルーHMD  長所   は常に見えているため安全同様に，の把握（足下など）に優れる  短所  バーチャル情報が常にに投影されるためが生じる  現実の物体とバーチャル情報とのの違いにより違和感が生じる遮蔽矛盾とは光学式シースルー Virtual: 四角柱 Real: 円柱 CAVE Virtual: ボール Real: 自分の手ビデオシースルーHMD ビデオシースルーHMD  長所    をいったんとして情報と融合するための問題が少ないを付ける事で遮蔽矛盾を避けられる現実とバーチャルを違和感なく融合可能  短所   を合成する際の完全遮蔽型のため，電池切れなどの場合も見れなくなり危険光学式シースルーにおける解決案  Head Mounted Projectorと再帰性反射材の利用       両眼用の画像を別々につくり投影するを用い眼の位置からスクリーンに向かって画像が投影されるスクリーンには「再帰性反射材」を用いる投影された画像はスクリーンから逆投影される必要な位置に再帰性反射材を塗布すれば，その位置にのみを表示できるため，問題，問題が解決でき違和感のない空間融合表示が可能複雑な機構が無く立体視が可能再帰性反射材とは？  光を受けると，方向に反射を返す材料通常の反射（鏡面反射）再帰性反射？その原理は？ HMPの原理左眼用画像投影左目ハーフミラー右目右眼用画像投影再帰性反射材を塗布したスクリーンこのように見えます箱にのみ再帰性反射材が塗布されているため，箱には映し出されるが手には映し出されない。手による遮蔽問題が解決され，箱の中の物体を違和感なく透視できる。