FT21 切削・切断用途機能オプション送り軸モータ駆動 AC サーボドライブサーボパック仕様サーボパック FT21 は，高速・高精度切削／切断を実 ■ FT21 の製品体系現する機能を搭載しています。軌跡追従性が求められる金属加工機の送り軸制御に最適です。サーボパック指令 I/F サーボモータ適用モータアナログ・パルス列 ○ × × 回転形ダイレクトドライブ ○（50W∼15kW） × 指令オプション × リニア ○ ○：対応可 ×：対応不可軌跡追従性を向上する 3 つの機能を活用することで，高速･高精度な切削・切断動作を実現できます。特長軌跡追従性を向上する３つの機能クリアランス制御加工ヘッドとワークの距離を一定に保ちます。予測制御制御系の遅れによる指令追従誤差を低減します。象限突起補償軸反転指令時の摩擦による反転遅れを低減します。適用事例：レーザ加工機 ■システム構成例クリアランス（距離一定）制御クリアランス制御なしクリアランス制御あり Z軸 Z軸変位に応じて軸位置を補正加工ヘッドワーク Z軸 X 軸 /Y 軸ワーク（鉄板など）が歪んでいる場合，最適な焦点距離で照射できない。 Σ-7S FT21 変位センサ信号をコントローラに取り込み，サーボパックへの位置指令を補正。変位センサ信号をサーボパックに取り込み，コントローラからの位置指令を補正。 MP シリーズコントローラワーク Σ-7S FT21 サーボパック MP シリーズコントローラサーボパック M-III M-III 軸位置指令クリアランス量変位センサクリアランス量焦点距離従来変位検出から軸補正移動までの時間が長い焦点距離を合わせるために変位センサを使用して一定距離を保つ。高速 & 高精度ギャップ* 変位検出から軸補正移動までの時間が短い Z軸 Z軸ギャップ* クリアランス量クリアランス量 * ギャップ：加工するワーク面と加工ヘッドとの距離 ■予測制御予測制御予測制御は，位置指令を予測区間分バッファリングすることで先読みし，未来までの偏差が最小になるように制御する手法であり，軌跡追従性能を向上させることができます。予測制御なしＹ予測制御あり現在時刻指令円実軌跡円予測区間Ｙ位置指令（上位指令）ＸＸバッファリング制御系の遅れのために，円弧半径が縮小する。未来位置指令数点の位置指令を用いて速度フィードフォワードを作成することにより，円弧半径の縮小を低減する。位置指令（動作）時間 AC サーボドライブサーボパック FT21 象限突起補償象限突起補償なし【誤差円表示例】軌跡誤差Ｙ象限突起補償あり Y軸象限突起 +10 0 m 0 m -10 【誤差円表示例】軌跡誤差静止摩擦によるY軸停止Ｙ +10 m -10 m X軸移動 0 m +10 0 m -10 +10 m Ｘ -10 m Ｘ ■象限突起補償 * 摩擦補償機能関数型真円突起補償象限突起補償機能は，軸反転時の停止期間を短くし，軌跡誤差を低減します。2 種類準備しています。（右表参照）特長 *：象限突起とは円弧指令軌跡にて，象限切り替わり点で発生する突起状の軌跡誤差のことです。調整時間 ◎ ○ 補償効果 ○ ◎ 軸移動方向が反転する際に，静止摩擦によって軸が止まっている期間に，他の補間軸が移動を続けるために発生します。軸反転の妨げとなる摩擦を推定し，指令速度に応じた最適なパラメータ打ち消すように補償します。2 つの設定が可能です。正負それぞれの反転パラメータを使って調整します。方向でパラメータ設定が可能です。サーボパック形式の見方 1+2+3 桁 4桁 SGD7S - R70 シリーズモデル記号 A F 1+2+3桁目：最大適用モータ容量三相 AC 200V 単相 AC 100V 記号 R70*1 R90*1 1R6*1 2R8*1 3 R8 5R5*1 7 R6 120*2 180 200 330 470 550 590 780 R70 R90 2R1 2R8 7桁 20 A 4桁目：電圧仕様シリーズ電圧 5+6 桁 8+9+10 桁 031 A 7桁目：設計順位 A 仕様 AC200V AC100V 0.05 0.1 0.2 0.4 0.5 0.75 1.0 1.5 2.0 3.0 5.0 6.0 7.5 11 15 0.05 0.1 0.2 0.4 記号 20 F21 14 桁 B 11+12+13桁目: FT/EX仕様記号 F21 仕様切削 / 切断用途機能 14桁目: BTO仕様*4 5+6桁目：インタフェース仕様*3 仕様（単位 : kW） 11+12+13 桁記号無し仕様ＭＥＣＨＡＴＲＯＬＩＮＫ-III 通信指令形 B 仕様無し BTO 製品 8+9+10桁目: ハードウェアオプション仕様記号 031 仕様ワニス処理 , アナログセンサ入力仕様対応機種全機種単相及び三相入力での使用が可能です。 *12 :: ハードウェアオプション仕様で単相 AC200V 対応品を準備しています。（別途お問い合わせください） *3 : 回転形サーボモータとリニアサーボモータ共通です。 *4 : e-mechatronics.com の「MechatroCloud BTO サービス」を利用した製品です。手配には別途 BTO 番号が * 必要になります。詳細は，シリーズカタログ (KAJPS80000123) をご参照ください。準拠規格技術的なお問い合わせ相談窓口（YASKAWA コールセンタ） TEL 0120-050-784 FAX 0120-394-094 ［月∼金（祝祭日及び当社休業日は除く）／ 9:00∼12:00, 13:00∼16:30］ URL : http://www.yaskawa.co.jp/ 東中大九京部阪州支支支支社店店店 TEL（03）5402-4503 FAX（03）5402-4508 東京都港区海岸 1 丁目 16 番 1 号ニューピア竹芝サウスタワー 8 階〒105-6891 TEL（0561）36-9314 FAX（0561）36-9311 愛知県みよし市根浦町 2 丁目 3 番 1 号〒470-0217 TEL（06）6346-4512 FAX（06）6346-4556 大阪市北区堂島 2 丁目 4 番 27 号新藤田ビル 4 階〒530-0003 TEL（092）714-5906 FAX（092）761-5136 福岡市中央区天神 1 丁目 6 番 8 号天神ツインビル 14 階〒810-0001 ◆各地区の営業所は http://www.e-mechatronics.com / の「お問い合わせ」でご確認ください。製品改良のため，定格，仕様，寸法などの一部を予告なしに変更することがあります。この資料の内容についてのお問い合わせは，当社代理店もしくは，上記のお問い合わせ窓口にお尋ねください｡ © 2016 YASKAWA ELECTRIC CORPORATION 資料番号 CHJP S800002 18A Published in Japan 2016年 5月