FT19 軌跡描線用途機能オプション偏差レス制御機能内蔵 ACサーボドライブサーボパック FT 仕様偏差レス制御機能*を内蔵したサーボパック ■ FT19 の製品体系 FT19 は, 位置指令に対するモータ動作の遅れがサーボパック指令I/F サーボモータ適用モータほとんどなく，位置応答遅れの影響による軌跡ずれ防止，機器と可動部との干渉防止を実現します。アナログ・パルス列 ○ × ○ ダイレクトドライブ回転形 ○ ○（50W∼15kW）指令オプション × リニア ○ ○：対応可 ×：対応不可＊: 指令追従性能を高め，軌跡制御の精度をさらに向上させる機能です。位置制御モードのみで実行できます。特長位置指令に対して，非常に高い追従性能を発揮！ FT19（偏差レス制御 2）は，シリーズ互換の偏差レス制御 1 と比較して，最大偏差量の大幅な低減と調整時間の短縮を実現しました。調整が簡単・エンジニアリングツール SigmaWin+ の偏差レス制御用ワンパラメータチューニングを使って，簡単かつ短時間でゲイン調整ができます。・ゲイン切り替え機能を使用することで，位置決め時にゲインを高くして位置決め時間を短縮し，停止時にはゲインを低くして振動を抑制することができます。正弦波指令（20Hz）に対するフィードバック速度の比較 3500 3500 3000 3000 1000 2500 2500 800 2000 2000 1500 1500 1000 1000 500 0 -500 500 0 100 200 300 400 500 600 700 時間 [ms] 位置指令速度 0 800 -500 位置偏差（標準制御） 600 速度 [min-1] 位置偏差ほぼゼロ位置指令速度 [min-1] 位置偏差 [指令単位] 台形指令に対する位置偏差の比較応答遅れほぼゼロ 400 200 0 20 -200 25 30 40 45 50 55 -600 -800 -1000 時間 [ms] 位置指令速度フィードバック速度（標準制御）フィードバック速度（偏差レス制御）移動中の指令追従性能（高い位置精度）が必要な用途に最適！レーザー加工機，ディスペンサ 60 -400 位置偏差（偏差レス制御）用途例 35 円弧指令に対して，内回りしてしまう。 ● ● ● ● ● ● ● ● ● より高い追従性を実現 ! ● ● ● ● ● ● ● ● ● AC サーボドライブサーボパック FT 19 サーボパック形式の見方 1+2+3 桁 4桁 SGD7S - R70 シリーズモデル三相 AC 200V R70*1 R90*1 1R6*1 2R8*1 3 R8 5R5*1 7 R6 120*2 180 200 330 470 550 590 780 記号仕様 A 三相 AC200V 8+9+10 桁仕様（単位 : kW）記号 0.05 0.1 0.2 0.4 0.5 0.75 1.0 1.5 2.0 3.0 5.0 6.0 7.5 11 15 F19 14 桁 B 11+12+13桁目: FT/EX仕様 7桁目：設計順位 A 記号 F19 仕様偏差レス制御機能内蔵 14桁目: BTO仕様*4 仕様アナログ電圧・パルス列指令形 MECHATROLINK- 通信指令形 00 20 11+12+13 桁 000 A 5+6桁目：インタフェース仕様*3 1+2+3桁目：最大適用モータ容量記号 7桁 00 A 4桁目：電圧仕様シリーズ電圧 5+6 桁記号無し B 仕様無し BTO 製品 8+9+10桁目: ハードウェアオプション仕様記号仕様オプション無し 000 ラックマウント仕様 001 ダクト通風仕様 002 008 ワニス処理単相 200V 電源入力仕様対応機種全機種 SGD7SR70A ∼ 330A SGD7S470A ∼ 780A 全機種単相及び三相入力での使用が可能です。 *12 :: ハードウェアオプション仕様で単相 AC 200 V 対応品を * 準備しています。（形式：SGD7S-120 A □□ A 008 ） *34 :: 回転形サーボモータとリニアサーボモータ共通です。 - mechatronics.com の「 MechatroCloud BTO * eサービス」を利用した製品です。手配には別途 BTO 番号が必要になります。詳細は，シリーズカタログ (KAJPS80000123) をご参照ください。 SGD7S-120A 「偏差レス制御機能」使用上の注意 1 機械の剛性が低い（目安として 300Hz 以下の周波数帯域に大きな共振点がある）場合，負荷変動が大きい機械の場合は，偏差レス制御は使用しないでください。 2 20 ビット以上のエンコーダを搭載したモータの使用を推奨します。フルクローズ制御の場合は，分解能がモータエンコーダ相当となるリニアスケール（外部エンコーダ）の使用を推奨します。 3 偏差レス制御では，サーボパック内部で最適なフィードフォワードを設定しているため，通常は上位装置からの「速度フィードフォワード入力」，「トルクフィードフォワード入力」を併用することはありません。併用する場合は，不適切なフィードフォワードを入力するとオーバシュートを誘発するおそれがあるので注意してください。準拠規格 * *： 2015年7月取得予定技術的なお問い合わせ相談窓口（YASKAWA コールセンタ） TEL 0120-050-784 FAX 0120-394-094 ［月∼金（祝祭日及び当社休業日は除く）／ 9:00∼12:00, 13:00∼17:00］ URL : http://www.yaskawa.co.jp/ 東中大九京部阪州支支支支社店店店 TEL（03）5402-4503 FAX（03）5402-4508 東京都港区海岸 1 丁目 16 番 1 号ニューピア竹芝サウスタワー 8 階〒105-6891 TEL（0561）36-9314 FAX（0561）36-9311 愛知県みよし市根浦町 2 丁目 3 番 1 号〒470-0217 TEL（06）6346-4512 FAX（06）6346-4556 大阪市北区堂島 2 丁目 4 番 27 号新藤田ビル 4 階〒530-0003 TEL（092）714-5906 FAX（092）761-5136 福岡市中央区天神 1 丁目 6 番 8 号天神ツインビル 14 階〒810-0001 ◆各地区の営業所は http://www.e-mechatronics.com / の「お問い合わせ」でご確認ください。製品改良のため，定格，仕様，寸法などの一部を予告なしに変更することがあります。この資料の内容についてのお問い合わせは，当社代理店もしくは，上記のお問い合わせ窓口にお尋ねください｡ © 2015 YASKAWA ELECTRIC CORPORATION. 資料番号 CHJP S800001 87A Published in Japan 2015年 6月