Institute 工nstitute of of Eleotronios Electronics,，Information, 工 nformation and Co Communication unioation Engineers Engineers ，and 2011 年電子情報通信学会総合大 会 A − 1アー24 ー ン コ ン テ キ ス トを 利 用 した 車載 力 メ ラ 映像 か らの 歩行者検 出 Detection from In−vehicle Camera Images using Scene Context Informatioi ユ Pedestrian シ 浜 田 大 輔 出 口 大輔 高橋 友和 2 目 加 田 慶 人 3 井 手一郎 村 瀬 洋 Daisuke Hamada Da ． lsuke Deguchi Tomokazu Takahashi YQshito Mekada Iehiro Ide Hiroshi Murase 1 1 1 1 名古 屋 大学 Nagoya University 2 3 岐阜 聖徳 学 園大 学 Gifu Shotoku Gakuen IJniversitv 1 は じめ に 1 ． 中 京大 学 （｝hukyo Univer5ity 表 1 実験 結果 交 通事故 に おけ る対 歩行者事 故は死 亡事故 に つ なが る 可 能 性 が 高 く，未 然 に 防 ぐた め の 技 術 閧 発 が 望 まれ て い る ．しか しな が ら，車載 カ メラ を 用 い た 従 来 の 歩行 者 検 出手 法 団 で は ，歩行者 の 見 え の 変化 の 影響 で 誤 検 出 や 一 未検 出が 多 く発 生 す る ． 方，固 定カ メ ラ 映像 中 の 歩行 者検 出を 目的 として ，シ ー ン コ ン テ キ ス トを 利 用 し検 出 性 能の 向 上を 図 る手 法 があ る ［ 2〕 ． こ こ で シ ーン コ ン テ ー キ ス ト と は ，シ ン の 特性 を も とに シ ー ン 中 の 物体 の 存 在 し や す さ を 表 現 し た も の で あ る ． し か し，車 載 カ メ ラ 映 像 中 の シ ー ン は 走 行 に と もな っ て 多様 に 変化 す る た め ， こ の 手法 を そ の ま ま適 用す る 図 1 困 難 で あ る ．そ こ で こ とは 本 論 文 で は ，シ ーン コ ン テ キ ス トを 利 用 し て 車 載 カ メ ラ 映 像 か ら動 的 に 歩 行 者 存 在 尤 度 マ ッ プ を 構築 し 歩行 者検 出 を 行 う手 法 に つ い て 説 明す る． プ の 形 で 表 現 した も の で あ る ．本 手 法 で は ，道 路 と そ の 周 辺 に 歩 行者が 存 在 す る 可 能 牲 が 高 い とい う仮 定 ， 道 路 領 域の 尤 度が 高 く，道路領 域か ら離れ る に ッ プ を作 成す る ．以 下，順 っ 従 っ て 値 が 小 さ くな る 尤 度 マ に 処 理 の 流 れ を 説明 す る ．本手法 は 大 き く 3 つ の 処 理 か 1 フ レ ーム で あ る ． ら な り，入 力 は 車載 カ メ ラ 映 像 1 ．歩行 者 候 補 領 域 の 検 出 入 力 画 像 か ら 歩 行 者 候 補 領 域検 出 器 を 用 い て 歩 行 者 候 補 領 域 を 検 出 す る ．候 補 領 域検 出器 は 2 段構 成 と な っ て お り，1 段 目の カ ス ケ ー ド型 AdaBoost 検 出 器 で 大 ま か に 候補 領域 を 検出 し，2 段 目の SVM で 各候 4 マ 2 ，道 路 検 出 ・歩 行者存 ．在 尤度 ッ ま とめ 走行 シ ーン コ ン テ キ ス トを 利用 した 車 載 カ メ ラ 映像 か らの 歩 行者 検 出手 法を 提案 し た ．車 載 カ メ ラ 映像 を 用 い た 実 験 に よ り，提 案 手 法 の 有 効性 を 確認 し た ，今 後 は 道 路検 出 手法 の 改善 ，候 補領域 の 信 頼 度 と尤 度 マ ッ プの 組 み 合 わ せ 方 法 に 関 す る詳 細 な検 討 を 行 う予 定 で あ る ． 補領域 の 信頼 度を 算 出 す る ． プの 作成 参考文 献 車 載 カ メ ラ 映 像 の ド側 に 道 路 面 が 存 在す る とい う仮 定 の も と 入 力 画 像 の ド半 分 の RGB ヒ ス トグ ラ ム 1］N ．Dalal et aL ［ ctHistograms ， Oriented Gradients of Human Detection 886 ，20051EEE GVPRI pp ． fbr 893 ，June 200tj． ， ” GB 値 か ら一定 範 囲内の に お い て 最 も度 数 の 高い R ． RGB 値を も つ 画 素を 道 路領域 と して 抽 出 す る ．そ の 後，道 路 領域 画 像 に 対 し て 距 離 変換処 理 を 行 い 、距 O， 1］に 正 規 化 した もの を 歩 行 者 存 在尤 度 マ ッ プ 離を ［ ， とす ッ 実 際に 市 街 地 を 走 行 して 得 た車 載 カ メラ 映 像 を 用 い て 評 価実 験を 行 っ た ．手 法 の 有 効 性 を 確 認 す る た め ，提 案 手 法 の 処 理 1 の み で 歩 行者 検 出 を 行 う 手法 （ 比 較 手法） と提案 于 法 の 比 較 を 行 っ た ． 各 壬法の 実 験結 果 を 表 1 に ，ま た 提案 手法 に お け る 検 出 結 果 例 を 図 1 に 示 す ．提案 手法 は 適合率 を 下げ る こ と な く，再 現 率 を 向 上 させ る こ と が で きた ． こ れ は ，候補 領 域 検 出 器 で は 信 頼 度 が低 い た め に 検 出 で き な か た 領 域が ，尤 度 マ ッ プ と 組 み 合 わ せ る こ と で 正 し く検 出 で き た た め だ と考 え られ る ．一方 で ，道 路が 正 し く抽 出 で き な い 場 合 は ，未検 出や 誤検 出 も存 在 し た ． ， を置 き 例 3 実験 と考 察 本 手 法 は 車 載 カ メ ラ 映 像か ら動 的 に 歩 行者 存 任 尤 度 マ ッ プを 構 築 し，シ ーン コ ン テ キ ス トと して 利 用 す る こ と で ，検 出 性能 の 向 上 を 図 る ．こ こ で 歩 行 者 存 在 尤 度 マ ッ プ と は ，画 像 中 の 各 位 1 で の 歩 行 者 の 存 在 し や す さ ッ よ る 検 出結果 の プ の 値 の 線形和 が し き い 値 以 上 の 場合 ，最 終 的 な 歩 行者 領 域 と し て 出力 す る ． マ 2 提案手法 をマ 提 案 手法 に 21 中河 秀仁 ら 」 汰 物 の 移 動 軌跡 と 画像 の 色 情 報 を 用 い ［ た 人 物 在 事 前 確 率 の 効果 的 な 獲 得 ”MIRU2009 存 252−259， July 2009． pp ． ， ， る． ， 3．各 処理 結 果の 統 合 に よ る 歩行 者領 域の 検 出 1 で 得 られ る候 補 領 域 の 信 頼 度 と，2 で 得 られ る 尤 度 2011／3／14〜17 東 京 （基 礎 2ア0 ・境 界 講 演 論 文 集 ） Oopyright◎ 20111EICE 一 NNII-Electronic 工 工 Eleotronio Library Service Library
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