Institute of of Electronlcs Electronics,厂Information, 工 nf rmatl n 厂and and CCommunication unlcatlon Engineers Englneers 工 nstltute 。 。 。 2013 年 電 子 情報 通 信学会総合 大会 D − 12−75 歩 行 者 の 見 つ け や す さ 推 定 の 個 人 適 応 に 関 す る予 備 的 検 討 Apreliminarγ study personal adaptation on for predicting pedestrian s detectability ， 2 一郎 1 村 瀬 洋 1 二 反 田 直 己 3 目加 田 慶 人 井 手 ． R Tanishige K ． Doman D ． Deguchi Y ． Mekada I． Ide H ． Murase N ． Nitanda 1 谷繁 龍之介 2 道 満 恵介 出 1 大輔 口 I 名 古屋 大 学 中 京 大学 Nageya university 1 テ Chukyo University の 衝 突 を未 然 に 防 ぐ 運 転 支 援 シ の 需 要 が 高 ま っ て い る ． ドラ イ バ の へ 特 の 分 類 歩行 者 領域 の 特 徴 ス 警 告 の 頻度 は ， 適度 な場合 には注意力 を高 める効果 が ある が 過剰 な揚 合 に は 運 転 の 妨 げ と な る 危 険 性 が あ る と 報 告 され て い る 1］，そ の た め ，歩 行 者 の 見 っ け や す さ に 基 づ き ， ド ラ イ ［ ， バ に提 歩行 者 領域 と 背景 領 域の コ 示 す る情 報 を 取 捨 選 択 し ，過 剰 な 警告 を 防止 す る 技 術 が 研 究 され て い る 2］ ．人 間 の ［ 歩行者 の 見 っ けや す さの 違 い 表 で は ，歩行 者 の 見 っ け や す 適 応す る手 法 に つ い て ，そ の ト ス の 検 討 を行 っ 他 の lum ），（ lum ） 平均 輝 度 輝 度標 準偏 差 （ G一 lum ）， G一 σ （ lum ） 平均 輝度 ， μ（ 揮 度標 準 偏差 σ C （ 1 r） イん c −tex ， CfFT 表 2 ら ， 最近傍 ． ． 2670269028 無 0 2630 提案 有 0． 2190 ． 23602540 3 有 効 な 特 徴 量 の 比 較 し（ RGB ） C 一 ω ge （ gray ） C x O × × ○ × o × 譏 繼 攤 鞴鸚飜ぎ li 纖鑿 1 嬲 醺 メ ラ 画 像 を 被験 者 に 提 示 し ，歩 行 者 の 存 在 位 置 を 回 答 させ る 実 験 を行 っ た ．実 験 方 法 は ，被 験者 に 画 像 を 200ms 間 提 示 し，そ の 後 7 つ の 矩 形 を選 択 肢 と し て 提 図 1 示 す る ．そ し て 較 を表 6 名の 被験者に 4 回 ずつ 行 者 を 含 む 200 枚 を 用 い 行わせ た 5 t 検 定 を行 な っ た 結 果，こ れ B と D の 2013 ／3／19〜22 岐阜 市 ま とめ “ 自動 車 運 転 時 の 聴 覚情報 の 対応 課 題 が ド ” ー ライ バ に 与 え る 影 響 一生 理 的 ・ 行 動 的 変化 か ら 一， 30 No ． 3 pp ． 327 −332 Sep ． 2005 IATSS Review Vol ． “ 図 若 山 ら， 歩 行 者 の 見 っ けや す さ推 定”の た め の 視覚 探 DIA2012 講演 索特 性 を 考慮 し た 画像 特徴 の 検討 − ． March 2012． 文 6 11 論 集 ， pp 国 北村 ら ス テ ム ， ， ， 168 ・シ ， ， い て の 比 （情報 へ ， ， ら の 差 に対 し 特徴 量 の 組 み 合 わ せ に つ ， 参 考文 献 て 有 意 差 が 認 め られ た ．ま た ，推 定 に 使 用 す る 特徴 量 は を 最小 に す る組 み 合 わせ を求 め て い 被 験 者 ご と に MAE る ．被 験 者 実 験 の 流れ ， 者 の 結果 を視 認 性 の 目標 値 と し た 場 合 で あ り，「個人 適 応 有 」 は 本 研 究 の 提 案手 法 で あ る ．こ の 結 果 に 関 し て ，有 の 欝羅纏 視認 性 推 定 の 個人 適応 の 有効 性 を 確 認 し た ．ま た ，視 認 性 推 定 に 有効 な 特 徴 量 が 個人 ご と に 異 な る こ と を 示 し た ．今 後 の 課 題 と し て 特 徴 量 の 改 良が 挙 げ ら れ る ． 一 謝辞 本研 究 の 部 は ，CREST ，科 研 費 に よ る ． ・考 察 1％ 1 甕 し ，世 代 や 性 別 等 に よ る 違 い を調 査 す る 予 定 で あ る ， た ．4 回 の 試 行 に お け る 各 歩 行 A 〜F ）の 結果 を 基 に ，各被験 者 の 目標 値 被験者 6 人 （ と 推 定 し た 見 っ け や す さの 値 の 平 均 絶 対 値誤 差 （ MAE ） を 表 2 に 示 す ，評 価 方 法 は 10 分 割 交 差 検定 を 用 い た ．表 2 に お い て ，「個人 適応 無」 は 各被 験 者 以 外 の 5 人 の 歩 行 意 水準 準 3 に 示 す ，結 果 よ り 視認 性 推 定 に 有効 な 特 徴 量 に 個 人 差 が あ る こ と を確 認 した ．今 後 は 被 験者 数 を増や た と判 断 し た 矩 1 に 示 す ．こ の 実 験 を ．画 像 は 0 〜4 人 の 歩 者 の 発 見 率 を 被験 者別 の 見つ け や す さ の 日標 値 と し た ， 4 結 果 1um ） num （ 』 ○ 纛蠶 3 評価 実験 い 0． 3000265 ． 2360 ． 2580251 lum ） Hb μ（ Bo D ら を 学 習 す る こ と で 個 人 への 適 応 化 を 図 る ， 中 か ら歩 行 者 が 歩行 者 と の 距 離 験 ABCDEF 従来 被験 者 研 究 で は 個 人 ご と に 見 っ けや す さの 目標 値 を 求 め ，そ れ ，そ の の ） ： 表 ， す る ．従 来 ，複 数 の 被 験 者 に よ る 実験 に よ っ て 得 られ る 平 均 的 な 見 つ けや す さを 目標 値 と して い る の に 対 し，本 形 を 回 答 さ せ た ，実 験 の 流 れ を 図 ， 一‘ テ ク ス チ ャ 特 徴 FFT 色 ヒ ス トグ ラ ム （ RGB 画 の 行 中心 か らの 距離 ） 結 果 推 定 値 と 目標 値 の MAE る し て 歩行者 の 見つ け やす さ を推 定 っ RGB ） 平均色 （ 輝 度 勾配 強 度 ー勾 配 強 度 カ ラ 〔 gra γ） C −edge （ RGB ） 已 へ 21 の 手 法 に 基 づ き 静 止 画 か 究 で は ，若 山 ら ［ 1 に 示 表 す 各 特 徴 量 を 計 算す る ．そ し て ，次 節 で 述 べ によ る回帰に よ 。 C −edg ， たの で 被 験 者 実験 の 結 果 を 基 に 見 つ け や す さ の 日標 値 を 決 定 ， （ P c＞ D （ P， 〆） 特徴 け や す さ推定 本 研 容 歩行 の 大 き さ e 猛 μ 個人 適応 2 歩行 者の 見 つ i 』 numD そ の 報 告す る ． 車載カ P HBt 〔 RGB ．本 発 さ 推 定 を個 々 の ドライ バ 特徴 量 特 の略記号 C 知覚 能 力 は 個人 ご と が 考 慮 され て い な い 有効 性 トラ ン 特徴 に 異 な る が ，こ れ らの 手 法 で は ドラ イ バ の 個 人 差 に よ る SVR 表 1 へ 3 Corporation DENSO は じめ に 近 年 ，歩 行 者 や 車 ム 株 式 会 社ニデ ン ソー 2 Copyright◎ 20131E 工CE 講演論文 集 2 ） 一 NNII-Electronic 工 工 Electronlc Llbrary Library Service
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