Institute 工nstitute of of Eleotronios Electronics,，Information, 工 nformation and Co Communication unioation Engineers Engineers ，and 2011 年 電 子情報通信 学会総 合大会 D − 12−71 誤 検 出特性 を利 用 した 非標識 画 像 の 自動収 集 に よ る 標識 検 出器 の 構築 of Tra 壬fic Sign Detector Using non −Sign Image Construction gathered automatically based on charactcristic of false posltive 1 白砂 光 教 正＞litsunoriShirasuna ⊥ 出 口大 輔 Dai8uke Deguchi 一 郎 井千 Ide 工 chiro 名 占屋 大 学 村瀬 洋 1 1 HiroshiMurange 1 NagO 」・ a University 1 は じめ に 近 年，自動 車 運 転 支 援 を a991 目 的 と し て 車載 カ メ ラ を 利 用 再 し た 周 囲 環 境 認 識 が 広 く研 究 さ れ て お り，道路標識 検 出 1つ も 重要 な 技術 の で あ る ．標 識 検 出 で は こ れ ま で に ア ース の 検 出 器 が 精 度 の ピア ラ ン ス ベ 面で 優 れて い る こ と が 報 告 さ れ て い る が ，多様 な 見 え を 含 ん だ大 量 の 学 習サ ン プ ル が 検 出 器構 築 に 必 要 と な る とい う問 題 が あ る 1 ． ［］ 我 々 は ，標 識画 像 の 集に ：非 標識画 3 評 価 実 験 000 検 出 器 構築 に は 標 識 画 像 12， ， 枚 と ，大 きな 非 標 識 画 像 10 枚 か ら切 り出 し た 4 ρ00 枚 を 使 用 す る ．検 出 器 と して手法 ［ 2］ を用 い 最 小検 出サ イ ズ は 15 × 15 画素 と し た ．入 力 系 列 に は 6 種 類 の シ ーン を使 用 し ，提案 手法 像 の 自動 収 集 ， 本 手法 は ，標 識 検 出 に お け る以 下 の 性 質 を 利用 し，非 標 識 画 像 の 収 集を 行 う （ ． 図 1 参照 ） 1． 大 き な 標 識 は 連 続 し た フ レーム で 安 定 し て 検 出可能 2． 検 出枠の 位 置 を ず ら し て も標 識 は 正 し く検 出 可 能 ⊥ 記 の 2 つ の 性質 か ら，誤 検 出 枠 は 他 の 検 出枠 と の 重 な りが 少 な く，連続 フ レーム で離 散 的 に 出 現 す る と仮定 で き る ．以 上 か ら検出枠 の 空間 的か つ 時 聞 的 な 重 な り率 と し て 以 下 の よ う に 定 量 化 し ，誤検 出枠 を 収 集 す る ．あ る 大 き さ以 上 の 検 出枠 R に 着 目 し た と き ，フ レ ー ム 内 の 他 の 検 出 枠 との 重 な り 数 を Ll ，前 後 数 フ レ ーム に 存 在 す る検 出枠 と の 重 な り数 を 五 2 とす る ．次 に L1 ，玩 か ら以 下 の 式 に よ り注 目検 出枠 R の 誤検出 ら しさ を 計算 す る ． 嘱 孟 一1 − 1 （ 十 1 1 ． −L1 × 1 十 e − L2 ε 8 値 よ り大 き け れ ば e が 断 し ，非 標 識 画 像 と し て 収 集 す る ． 。 しきい に フ レ ーム 4， 0 0 枚 （960x540 画素 ）か ら 成 る ． 実験 結果 を 図 3 に 示 す ，提 案 手法 に よ り検出精 度の 逐 次 的 な 改善が 可 能 な こ とを 確 認 した ．こ れ は ，誤 検 出 し 易 い 非 標 識画像 を 収集 す る こ と で ，適 合 率 を 大幅 に 改善 し た た め だ と考 え ら れ る ．収集 し た 画 像 に 標 識 が 含 ま れ る 場 合 ，再 現 率 の 低 トを 招 く可 能 性 が あ る ． し か し ，再 現 率 の 低 下 は 最 小限 に 抑 え られ て お り，提 案 す る 非 標識 画 像 の 自動 収 集 の 有効 性 を 確認 し た ． 、， 4 む すび 自動収集 し た 非標識画 像 を 用 い た標 識 検 出 器の 構築手 法 を提 案 した ．車載 カ メ ラ 映像 を 用 い た 道 路 標 識 検 出 実 験 を 行 い 本 手 法 の 有効性 を 確認 し た ，今後 の 課 題 と し て ， 2〕との 組 み 合 わ せ ，オ ン ラ イ ン 学 習 法 の 標識 画 像 収 集 ［ 適用 な どが あ げ ら れ る ． 謝辞 本 研 究 の 一一 部 は ，CREST ，科研 費 に よ た． 1） （ を 誤検 出 枠 と判 次 に 収 集 し た 非 標 識画 像 を 用 い た 検 出 器 構築 の 流 れ を 図 2 に 示 す ．事 前 に 構 築 した 検 出器 を 人 力系列 に 適 応 し ， 非標識 画像 を 上述 の 手 法 を 用 い よ る 非 標 識 画 像 の 収集 と 検 出 器 の 構 築 を 繰 り返 し て ， Hfiを 作成 し た ．各 人 力 シ ーン は 最 終 的に 逐 次 的 検 出 器 P 鳬ど ） っ 参考 文献 て 収 集 す る ．そ し て 収 集 1］Bahlmann et al ‘ A sys らem for traMc sign detectiQn， ［ and recognition using color ， shape and motion tracking ， ， c ， 〔 垂 壼〕 驫 ← 廳 フ 図 1 検 出例 20H ／3／14〜17 東 京 輪 結 果 を 利用 し て 新 し い 検 出器 を 構 築 す る ．こ れ を 繰 り返 し ，逐 次 的 に 検 出器 を 構築 す る ． 非 標 識 画像 の 自動 収 よ り標 識 検 出 器 の 高 精 度 化 を 行 う手法 を 提 案 する ． 2 提 案 手法 で本研 究 で は IJ H iil ” rt 図 3 実験 結 果 収 集 と検 出器 の 構 築 を 繰 り返 し 行 た め に は ，標 識 画 像 だ け で な く非標 識 画 像 の 収 集 も重 要 こ ＿＿一 』 ， ． tt 凵 凵 早 ＿ ＿＿一 ． 一 ． 一 一 一 一 ． ＿ ＿ ； ・ Hq Hs 上 。 う こ と で 検 出精 度 を 逐 次 的 に 改 善 す る 手 法 を 提 案 し た 2亅 ．しか し ，多様 な 背景 か ら 誤検 出 な く標 識 を 検 出 す る ［ な課 題 と な る ，そ 6 ’゜ u4 ， Procceedings of IEEE ， inf rmation 259 ， 2005 、 ” 鹵 IV 2005 ， 254 pp ． ‘ 2】D ． Deguchi 、 et al ， of a traMc sign detector ［ by retrQspective gathering of training samPles frorn in− vchicle camera image sequences of GVVT lWorkshops ， 2010 ． clmprovement ” 図 2 検 出 器構 築の 流 れ 174 （ 情報 ・シ ス テ ム 講演論 文 集 2 ） CQpyright◎ 2011 工EICE 一 NNII-Electronic 工 工 Eleotronio Library Service Library
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