ここまで来た！知能化自動車の自動運転技術 Autonomous Driving Technology of Intelligent Vehicle （工学研究院・機械システム工学専攻） ﾎﾟﾝｻﾄｰﾝ・ﾗｸｼﾝﾁｬﾗｰﾝｻｸ* 山崎彬人 *連絡先 １．はじめに 本研究では、移動の知能化による交通 事故防止を研究のゴールとし、自動制御 技術を適用した自動車の安全運転支援・ 事故回避システムの開発を目的とする。 具体的に、自動車技術とロボット技術を 融合させた「カー・ロボティクス」によ り、自動運転制御による事故回避性能の 高い自動車の知能化の研究を行っている。 ２． 自動車の制御技術 本研究では、電気自動車の計測・制御 プラットフォームを用い、ドライバの運 転行動を支援する様々な制御システムを 開発している。図 1 に示す電気自動車を 用いて、操作系をすべて電子化する Xバイワイヤ車両を製作し、自動車の基本 運動性能を向上させ、環境認識センサで あるカメラ、レーザレーダ等を用いて自 車の周辺状況を取得し、安全かつ運転者 に優しい操作支援技術を開発している。 最近では、低速域自動運転システムの研 究の一環として、危険な走行状況を外界 センサで認識し、その障害物との衝突を 回避するあるいは、走行レーンからの逸 脱防止、交差点出合い頭事故防止のため の危険回避システムを開発している。さ らに、見通しの悪い場所において、熟練 ドライバのように、急な飛び出しに対す る危険予測を模擬した自動運転の研究を 行っている。 ３．自動運転技術の実施例 カー・ロボティクスの開発事例として、 車両前方の障害物飛び出し場面に対する 事故回避システムの開発事例を紹介する。 車両前方に取り付けられたレーザレーダ E-mail:[email protected] (LIDAR)を用いて、自車と障害物との距 離を測定し、車両の走行速度状態等、衝 突リスクを予測し、衝突回避の必要性を 判断し、最適な回避軌道を生成し、車両 運動を制御する(図 2)。 図1 EV ベースの自律型自動運転車両 図2 障害物回避実験
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