山口大学出願発明：H17－117 特開ＷＯ-2007-049412 特許第4918682号発明の名称：超音波モータの制御方法、超音波モータ制御装置及び超音波モータを制御するためのプログラム発明の要約【課題】超音波モータの非線形性、摩擦による駆動のため温度変化によるモータの動特性の変動を補償できず、ＰＩＤ制御では高精度な制御ができなかった。ＰＩＤ制御を超音波モータの制御に用いたとしても、遺伝的アルゴリズムにより予め決定された結合係数およびシグモイト関数のパラメータを有するニューラルネットワークの出力によりＰＩＤ制御回路のゲインを直接調整する制御となり、制御系としても複雑なものであって簡単な制御系により超音波モータの摩擦熱による動特性の変動を補償する上で効果的ではない。また、制御系を簡素化する上で通常の超音波モータとＰＩＤ制御回路とが一体化された超音波モータユニットの形の製品を用いた簡単な構成により超音波モータの制御を行うことが求められていた。【解決手段】超音波モータに制御信号を与えて超音波モータの出力を目標値に基づいて制御するための制御信号付加手段を有する超音波モータ制御装置であって、前記制御信号付加手段は、それぞれ定常応答における１周期を個体とした複数の個体からなる初期個体集団を設定し、予め設定された評価関数に基づいて各個体に対する適応度を算出することにより各個体をランク付けし、適応度がより高くなるように新たな個体を生成する過程を反復して適応度が最も高くなる複数の個体を得る遺伝的アルゴリズムを実行するための遺伝的アルゴリズム回路と、該遺伝的アルゴリズム回路により決定された結合係数及び設計パラメータに基づいて学習過程を行い前記ＰＩＤ制御部の出力に対し加算点において付加出力を生ずるューラルネットワークと、からなるようにしたものである。図表等利用分野超音波モータの制御方法、超音波モータ制御装置及び超音波モータを制御するためのプログラムに関する。超音波モータは、ロボット、精密工作機械、自動車電装品、カメラオートフォーカス用レンズ駆動、コンピュータ関連機器等の幅広い分野に利用されている。連絡先電 9ページ