2014/3/13 研究の背景 力覚を共有するマウスの アプリケーションの作製 18年度 インターネットによるいかなる通信時間遅れ に対しても，安定で，位置ずれを起こさない バイラテラル制御系の構築に成功 24年度 マルチラテラル遠隔制御基礎理論の確立と 力覚共有サーバの構築 力覚共有マウスの実現 電気工学科５年 浜田 昌吾 指導教員 河合 康典 本研究 提案するアプリケーション内容 遠隔地間力覚共有アプリケーションの開発， 動作実験と評価 問題の解決法 アプリケーション内容 力覚共有マウス 力覚共有マウスを用いる • 1次元レバーを2つ用いて2次元での実験を行う 仮想マウスで物体を押す ことで，目的の位置に移 動させる2次元ゲーム アプリケーション作製 • レバーから得られた力, 位置情報もとにMATLAB を用いてプログラム上の物体の動きを計算 計算した情報を用いて 従来研究：1次元制御 本研究：2次元制御 遠隔制御概略図 • ゲーム動作をC言語を用いて作成する • ゲーム画面JavaScriptで作成する シミュレーション 物体の位置情報がある値まで近づくと反力を返すプログラムを 作製し2次元衝突シミュレーションを行った 上図のシステムを二つ用いてx, y軸独立して考え, 2次元を実現 ウェーブフィルタ：参考文献[1]より提案された伝達関数 [1]三好，寺嶋，”受動性の成立しない力・位置遠隔制御の安定化に関 する一設計法，” 第 35回制御理論シンポジウム，pp. 127‐130, 2006. 仮想マウス1, 2を用いて障害物3を動かす実験 • 7‐8[s]で操作力を与え, 仮想マウスを動作させている • 8‐9[s]で衝突が行われている 1 2014/3/13 動作実験 動作実験 Web画面 マスター側 スレーブー側 青：障害物 赤：仮想マウス 1軸レバーを二つ用いて仮想マウスを動かし, 障害物を押すことで 移動させる実験を行った 動作実験 おわりに 研究の成果 • 力, 位置情報を用いることで2次元での物体の衝突シ ミュレーションを作製した • シミュレーション結果, C言語, JavaScriptを用いることで2 次元力覚共有マウスのアプリケーションを作製した • レバーの位置xm, ymと仮想マウスの位置xs, ysは一致している • 仮想マウスと障害物が衝突している 2
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