サーボ機構製作～マイコンカーのステアリング機構～工学部ロボット工学科指導教員箱木北斗准教授 T19R020 田口佳孝背景   ジャパンマイコンカーラリー（ロボットコンテスト）ライントレースロボットをより速く走行させたい目的  サーボ機構の製作及び、制御の理解を深めること内容   ライントレースロボットのステアリングに使用するサーボ機構を製作する。自動制御及び、フィードバック制御、PID動作の学習をする。フィードバック制御 (FeedbackControl) ＜JIS Z8116 : 1994＞「フィードバックによって制御量を目標値と比較し、それらを一致させるように、操作量を生成する制御」フィードバックとは：制御系の出力側の信号を入力側に戻し、制御系出力に影響を及ぼすこと＜JIS Z8103 : 2000＞ PID制御自動制御方式の中でも最も良く使われている制御方式にPID制御という方式がある。 P：比例 → P×(今回偏差) I ：積分 → I×（過去の偏差の総和） D：微分 → D×(今回偏差-前回偏差）の3つの組み合わせで制御するもので木目細やか制御が実現でき、スームズな制御が可能となる。 RCサーボの分解学生実験ボード（H8/3052F） TA8440H ブロック線図 H8/3052 目標値制御対象 P ＋ 200 I TA8440H モータ D －角度検出 A/D 512 －センサ＋ A/D : 0～5Vの電圧を、0～1023の値に変換する現在値 PID動作による制御 -100 0 50 100 150 0 100 200 300 400 P PI PD PID 結果と考察   予測したゲインの値が適切ではなかった。予想では、適切でないため、今後どのようにすればよいかを検討していきたい。