研究の背景と目的
バイラテラル遠隔操作システムによる
遠隔制御体験型実習教材の開発
インターネットの普及と高速化
インターネットを介した遠隔制御が
応用されている
知識と人材の支援が必要
研究施設・設備の確保
５年電気工学科１番　浅野　朱李
指導教員　河合　康典
遠隔制御体験型実習教材を開発して，
授業や体験入学での実用化を目指す
作製するもの
バイラテラル遠隔操作
指令
2つの1パドルシステムを使用するクレーンゲーム
ドリル
パドル
パドルのモータとクレーンの
モータが連動
力情報
操作者
遠隔地のロボット
フィードバックで操作者に情報を伝える
スイッチを押すと
キャッチャーが開閉
石川高専：「1パドルシステムによる遠隔ドリル操作」
切削開始時や貫通時には操作抵抗が変化
それらを感じながら合板を切削
パドルとクレーンに歪みゲージ
を取り付けてある
ブロック線図
実験装置
PI制御
三端子レギュレータ
パドルのクレーンとの関係を表したブロック線図
モータ
歪みゲージアンプ，モータアンプ
実験動画
実験結果1
x:パドルの位置
y:パドルの位置
xd:クレーンの位置
yd:クレーンの位置
上下方向の位置
左右方向の位置
実験結果2
クレーンモータへの入力電圧
パドルモータへの入力電圧
おわりに
fp:パドルの歪みゲージ
fc:クレーンの歪みゲージ
●
遠隔制御体験型実習教材を開発した
●
2台のパドルを使ったクレーンゲームを作製
することができた
モータへの入力電圧
歪みゲージの変化

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