λ-ファジィ測度を用いた推論による交通事故事例に基づく危険度推定法知能システム科学専攻高橋/廣田研究室 04M35367 丹澤直頼 [email protected] 審査員高橋宏教授廣田薫教授室伏俊明助教授 Feb 20(Mon), 2006 ポスター発表会 1 / 12 研究背景既存研究と狙いカメラレーダー Feb 20(Mon), 2006 車間距離 (危険性の判断指標) 交通状況の危険性を総合的に評価する危険度導入ポスター発表会 2 / 12 コンセプト交通事故希少性が高い (偶然の重なり) 生起確率は低いが重要性の高い事象を考慮した推論エンジン特に運転初心者をフォロー Feb 20(Mon), 2006 ポスター発表会運転熟運転支援情報練者危険度の危 λ値険に (主観的判断) 対遭遇確率する (客観的判断) 感受センサデータ性通信データ運転初心者の危険に対する感受性 3 / 12 システム構成入力第一段階走行速度出力ハンドル操舵角走行位置存在確率分布配置遭遇確率走行地形入力第二段階遭遇確率出力運転熟練度ファジィ積分路面状況 λ-ファジィ測度交通事故事例危険度危険推論エンジン (1/4) 存在確率分布 1秒後の存在予想範囲を考慮 5 / 12 危険推論エンジン (2/4) 遭遇確率 1秒後に両車が衝突する可能性を示す 1. 存在確率分布の重複部分の総和 2. 両者のMax値を遭遇確率として採用 Feb 20(Mon), 2006 ポスター発表会 6 / 12 危険推論エンジン (3/4) ファジィ積分による情報統合主観量の導入 1. 遭遇確率 2. ドライバの熟練度 3. 路面状況 {遭} – 先の算出結果利用 {熟} – 値が高いほど未熟 {路} – 値が高いほど滑りやすい・評価項目の重要度 (事故要因の重み付け) {遭} = 0.5 {熟} = 0.4 {路} = 0.3 ・現状の評価値 {遭} = 0.7 {熟} = 0.8 {路} = 0.2 [Choquet, 1953] 危険度 60 Feb 20(Mon), 2006 ポスター発表会 7 / 12 危険推論エンジン (4/4) λ-ファジィ測度による状態評価事故事例との類似度を考慮してλを変動 -1<λ< 0 – 統合値を高く算出 (悲観的評価) 0<λ<+∞ – 統合値を低く算出 (楽観的評価) [Sugeno, 1974] 先の例 λ= -0.5 λ= 0.5 Feb 20(Mon), 2006 危険度 60 ポスター発表会危険度 64 危険度 57 8 / 12 検証実験 (1/3) 事故発生の有無で危険度推移の差異を考察検証実験 (2/3) 事故事例を考慮したことによる有効性を考察ルール: 熟練者の安全・高効率の運転知識前件部後件部 Rule1) 対向車が減速、単独走行 Rule2) 対向車が減速、後続車が存在 Rule3) 対向車が減速から加速に変化 Rule4) 対向車が加速を持続 Rule5) 自車がハンドルを大きくきった Rule6) 対向車が交差点前で停止 Rule7) 対向車が右折レーンに進入 Feb 20(Mon), 2006 ポスター発表会 λ減少 (悲観的評価) λ増加 (楽観的評価) 10 / 12 検証実験 (3/3) 事故事例を考慮したことによる有効性を考察 Rule2) 対向車が減速、後続車が存在 Rule3) 対向車が減速から加速に変化 Rule4) 対向車が加速を持続運転熟練者の万一を憂慮した危険度推移まとめ希少性の高い事象を重視する手法を提案交通場面の危険性の評価へ応用事故発生の有無による差異明示事例から作成したルールで早期に事故発生を示唆 Feb 20(Mon), 2006 ポスター発表会 12 / 12