RTLinuxを用いた磁気浮上システムの制御に関する研究電気工学科５年２０番寺西由佳指導教員河合康典 1 はじめにリアルタイムシステムは, 時間的な制約を伴う処理をおこなうもので, 工場やプラントなどの制御装置をはじめとし, 身近なところでは音声や映像の処理を行う携帯電話などもリアルタイムシステムといえる. そこで, 本研究では磁気浮上システムの制御装置にリアルタイムシステムの１つである RTLinuxを適用することを考える. 本稿では, RTLinuxの概要を示し, 磁気浮上システムへの適用,RTLinuxのインストール手順を示す. 2 RTLinuxとは・・・？リアルタイムシステム制御システムでは一定時間に処理を確実に終了しなければならない場合がある. このような実時間性と許容時間内に処理の完了を保証する処理方式のことをいう. Linux 自由に再配布することのできる独立したオペレーティングシステム(OS) RTLinux Linuxを使用し, ハードウェアリアルタイム処理を実現するためのOS 3 他のOSと比較 UNIX • システムコードレベルで交換性あり • UNIX・Linux向けに書かれたプログラムは最小限の作業で他のシステム上でコンパイル・実行可能 • シェアウェアである 4 他のOSと比較 MS-DOS • マルチユーザ及びマルチタスキングをサポートしない • 他のOSに対する相互協調性が貧しい • Linuxに含まれているネットワークソフトウェア、開発プログラム、多くのユーティリティープログラムをサポートしていない WindowsはMS-DOSの影響をすべて受ける。 5 磁気浮上システムへの適用各種バージョン □ー○＝△ △ミリ足りない！！カーネル Red Hat Linux RTLinux 電流を流せ電磁石ＤＡ調節指示ＡＤ位置情報 2.4.20 9 3.2 AD/DAボード型式 Interface PCI-360116 赤外線発光部受信部 ○ミリ鉄球 6 インストール 1. 2. Kgccのインストール RTLinux、Linuxカーネルの入手公式サイト http://www.rtlinuxfree.com 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. カーネルのパッチあて作業 Linuxカーネルイメージの構築カーネルイメージを起動するローダーの設定 RTLinuxのパッチをあてたLinuxの起動 RTLinuxのコンパイル RTLinuxのディレクトリ構成 RTLinuxのサンプルプログラムの実行 7 今後の課題 AD/DAボードを制御装置として用いるたのプログラミングとそのプログラムに実装する制御則の設計をおこなう。おわりに RTLinuxの概要を示し, 磁気浮上システムへの適用,RTLinuxのインストール手順を示した. 8