2005/10/27 J-MAAB Open Conference ＭＢＤ（Model Based Development) への取り組み 三菱電機（株）姫路製作所 制御機器第一製造部 山田 元美 © Mitsubishi Electric Corporation reserves all rights including industrial property rights and all rights of disposal such as copying and passing on to third parties. 2005/10/27 J-MAAB Open Conference Abstract １．ＭＢＤの背景 ２．ＭＢＤ開発への取り組み ３．自動コード生成 ４．シミュレーション ５．S-Functionの利用 ６．ＭＢＤの結果 ７．めざすところ 2 © Mitsubishi Electric Corporation reserves all rights including industrial property rights and all rights of disposal such as copying and passing on to third parties. 2005/10/27 J-MAAB Open Conference Abstract １．ＭＢＤの背景 ２．ＭＢＤ開発への取り組み ３．自動コード生成 ４．シミュレーション ５．S-Functionの利用 ６．ＭＢＤの結果 ７．めざすところ 3 © Mitsubishi Electric Corporation reserves all rights including industrial property rights and all rights of disposal such as copying and passing on to third parties. 2005/10/27 J-MAAB Open Conference ＭＢＤの目的と効果 背 景 目 的 ？ 故障診断 複雑な制御 ？ ？ 安全 経済性 ？ ソフトウェアの複雑化・大規模化 ソフトウェアの信頼性向上 環境問題 開発効率の向上 ？ 効 果 早期制御仕様の確立 自動生成によるプログ ラム作成期間短縮 自動生成による人為的 ミスの削減 開発期間の短縮 開発工数の増大 4 © Mitsubishi Electric Corporation reserves all rights including industrial property rights and all rights of disposal such as copying and passing on to third parties. 2005/10/27 J-MAAB Open Conference ソフトウェア開発概要 仕様検討 仕様書作成 ＆ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾐﾝｸﾞ 机上検討 手作業 ｷｬﾘﾌﾞﾚｰｼｮﾝ＆制御評価 従来 ツール利用 ﾃﾞﾊﾞｯｸﾞ＆ｷｬﾘﾌﾞﾚｰｼｮﾝ 挙動評価 開発工数 ｷｬﾘﾌﾞﾚｰｼｮﾝ hgsli jlgjoireu; gfjour 導入後 jgpirpougo g gjpor uhh fyutyured hfooiujogu jifjp 仕様作成、 ｼﾐｭﾚｰｼｮﾝ検証 ﾂｰﾙにより 自動生成 自動生成Cｺｰﾄﾞ 制御ブロック図による仕様作成 自動生成ﾄﾞｷｭﾒﾝﾄ ｼﾐｭﾚｰｼｮﾝ検証 5 © Mitsubishi Electric Corporation reserves all rights including industrial property rights and all rights of disposal such as copying and passing on to third parties. 2005/10/27 J-MAAB Open Conference Ｖプロセス 適合・実車検証 制御 ロジック設計 MBC ＭＩＬＳ ECU システム設計 ECU システム検証 RCP ＨＩＬＳ ソフトウェア検証 ソフトウェア設計 ＳＩＬＳ ＭＩＬＳ MILS SILS HILS MBC ACG RCP ECU : : : : : : : Model In the Loop Simulation Software In the Loop Simulation Hardware In the Loop Simulation Model Based Calibration Auto-Code Generator Rapid Control Prototyping Electric Control Unit 実装 ACG 6 © Mitsubishi Electric Corporation reserves all rights including industrial property rights and all rights of disposal such as copying and passing on to third parties. 2005/10/27 J-MAAB Open Conference Abstract １．ＭＢＤの背景 ２．ＭＢＤ開発への取り組み ３．自動コード生成 ４．シミュレーション ５．S-Functionの利用 ６．ＭＢＤの結果 ７．めざすところ 7 © Mitsubishi Electric Corporation reserves all rights including industrial property rights and all rights of disposal such as copying and passing on to third parties. 2005/10/27 J-MAAB Open Conference 当社におけるＭＢＤの開発のねらい z 制御仕様開発効率の大幅向上 z 仕様記述の容易化、理解しやすさ z 制御仕様テストの早期化と容易化 z プログラム開発効率の大幅向上 z 制御ブロックからのプログラム自動生成 z 制御ブロックからの仕様書自動生成 z テスト検証の効率化 z ECUテストの効率化⇒ＳＩＬＳ、ＨＩＬＳの検討 z 客先対応 z お客様と協調した制御開発 8 © Mitsubishi Electric Corporation reserves all rights including industrial property rights and all rights of disposal such as copying and passing on to third parties. 2005/10/27 J-MAAB Open Conference 仕様記述の容易化、理解しやすさ z ブロックによる制御仕様の実現 ⇒標準ブロックをサポート ⇒仕様記述の容易化を促進、仕様記述のあいまいさの排除 z 実装機能のサポート （固定小数点モードと浮動小数点モードの切り替え、ビット操作 など） z データサーバの必要性 z ブロック図とデータを分離して管理 z 機種毎のデータを分離して管理 z ブロック図、データ の再利用 ⇒ DataServer構築 ソフトウェア定義（データ、他）の 一括編集（エディタ） ブロック図へのデータ展開 ソフトウェア定義 一括編集（ｴﾃﾞｨﾀ） データサーバ ﾓﾃﾞﾙ図へのﾃﾞｰﾀ展開／ﾃﾞｰﾀｻｰﾊﾞの更新 ﾓﾃﾞﾙ編集 Simulink ブロック図 9 © Mitsubishi Electric Corporation reserves all rights including industrial property rights and all rights of disposal such as copying and passing on to third parties. 2005/10/27 J-MAAB Open Conference 仕様記述の容易化、理解しやすさ 例 要求仕様：一定時間毎に条件フラグをセットする。 1 動作チャート 0 実施例 カウンタ フラグ ブロック作成時の工数削減： 2割～３割減 ＜実施例にて ブロック数 １２→７へ削減＞ 10 © Mitsubishi Electric Corporation reserves all rights including industrial property rights and all rights of disposal such as copying and passing on to third parties. 2005/10/27 J-MAAB Open Conference 制御仕様テストの容易化 z 作成支援環境の整備 z 制御ブロック比較ツール z ブロック検索ツール z シミュレーション環境の整備 z ＭＩＬＳ（Model In the Loop Simulation）⇒Simulator z ＳＩＬＳ（Software In the Loop Simulation) z ＨＩＬＳ（ Hardware In the Loop Simulation ） z ECU早期仕様検証環境の整備 z RCP（ Rapid Control Prototyping ） ⇒早期に仕様を確認し、手戻り工数を削減する 11 © Mitsubishi Electric Corporation reserves all rights including industrial property rights and all rights of disposal such as copying and passing on to third parties. 2005/10/27 J-MAAB Open Conference ソフトウエア開発効率の大幅向上（プログラム自動生成） z モデルからＣプログラムを自動生成 z 当社の開発環境に適応する 既存ツールへの適応 z 可読性がよい z 生成プログラムの効率がよい ＲＡＭ容量、ＲＯＭ容量 ⇒ブロック、ツールをカスタマイズ 12 © Mitsubishi Electric Corporation reserves all rights including industrial property rights and all rights of disposal such as copying and passing on to third parties. 2005/10/27 J-MAAB Open Conference ソフトウエア開発効率の大幅向上（仕様書自動生成） z 制御ブロック図を利用した仕様書（Word） z データリスト、RAMリストの自動生成 z 仕様書（Word、PDF文書）自動生成 z 仕様書作成時間短縮、ﾒﾝﾃﾅﾝｽ時間削減 ⇒ Doctor構築 検索機能を強化 13 © Mitsubishi Electric Corporation reserves all rights including industrial property rights and all rights of disposal such as copying and passing on to third parties. 2005/10/27 J-MAAB Open Conference 当社におけるＭＢＤ開発＝ＩＳＤＰ ISDP : Innovation of Software Design Process MBC ＭＩＬＳ ECU システム設計 ECU システム検証 RCP ＨＩＬＳ MATLABを中心としたツールチェーン ソフトウェア検証 ソフトウェア設計 ＭＩＬＳ MILS SILS HILS MBC ACG RCP ECU : : : : : : : ＳＩＬＳ Ｗｏｒｋｂｅｎｃｈ Model In the Loop Simulation Software In the Loop Simulation Hardware In the Loop Simulation Model Based Calibration Auto-Code Generator Rapid Control Prototyping Electric Control Unit シミュレーション モデル図での開発 適合・実車検証 制御 ロジック設計 実装 ACG 14 © Mitsubishi Electric Corporation reserves all rights including industrial property rights and all rights of disposal such as copying and passing on to third parties. 2005/10/27 J-MAAB Open Conference Abstract １．ＭＢＤの背景 ２．ＭＢＤ開発への取り組み ３．自動コード生成 ４．シミュレーション ５．S-Functionの利用 ６．ＭＢＤの結果 ７．めざすところ 15 © Mitsubishi Electric Corporation reserves all rights including industrial property rights and all rights of disposal such as copying and passing on to third parties. 2005/10/27 J-MAAB Open Conference Workbench：自社製の統合開発環境 z 機種をキーとした構成管理 z 設計者が一貫した操作で使用できる 変数、パラメータ 定義 Data Server 比較 影響分析 モデル作成と シミュレーション テスト支援 Designer 仕様書作成 Doctor 演算処理解析 C 言語用情報解析 マッチングモニタ情報解析 C ソース作成 Auto Coder Caliber マッチング モニタ 情報作成 コンパイル C 言語プログラム BIOS 等 16 © Mitsubishi Electric Corporation reserves all rights including industrial property rights and all rights of disposal such as copying and passing on to third parties. 2005/10/27 J-MAAB Open Conference モデル作成 モデル作成 ブロック図で仕様を 作成 データ編集 データ生成 シミュレーション 仮想シミュレーション Create Block Diagram コード生成 Cプログラム生成 コンパイル MATLAB /Simulink 実装コード生成 適合 マッチングツール ドキュメント作成 仕様書 17 © Mitsubishi Electric Corporation reserves all rights including industrial property rights and all rights of disposal such as copying and passing on to third parties. 2005/10/27 J-MAAB Open Conference データ編集 モデル作成 ブロック図で仕様を 作成 データ編集 データ生成 シミュレーション 仮想シミュレーション コード生成 Cプログラム生成 コンパイル 実装コード生成 適合 マッチングツール ドキュメント作成 仕様書 18 © Mitsubishi Electric Corporation reserves all rights including industrial property rights and all rights of disposal such as copying and passing on to third parties. 2005/10/27 J-MAAB Open Conference シミュレーション モデル作成 ブロック図で仕様を 作成 データ編集 データ生成 シミュレーション 仮想シミュレーション コード生成 Cプログラム生成 コンパイル Sensor Actuator Model 適合 MATLAB /Simulink acquisition data 実装コード生成 Simulation Engine Model マッチングツール ドキュメント作成 仕様書 19 © Mitsubishi Electric Corporation reserves all rights including industrial property rights and all rights of disposal such as copying and passing on to third parties. 2005/10/27 J-MAAB Open Conference Ｃコード自動生成 モデル作成 ブロック図で仕様を 作成 データ編集 データ生成 シミュレーション 仮想シミュレーション コード生成 Cプログラム生成 Auto - Code Generation コンパイル 実装コード生成 適合 マッチングツール ドキュメント作成 仕様書 20 © Mitsubishi Electric Corporation reserves all rights including industrial property rights and all rights of disposal such as copying and passing on to third parties. 2005/10/27 J-MAAB Open Conference コンパイル モデル作成 ブロック図で仕様を 作成 データ編集 データ生成 シミュレーション 仮想シミュレーション コード生成 モデル図から自動生成したコード 他のCプログラムとリンク → 実装 code 作成 Cプログラム生成 コンパイル 実装コード生成 適合 マッチングツール ドキュメント作成 仕様書 21 © Mitsubishi Electric Corporation reserves all rights including industrial property rights and all rights of disposal such as copying and passing on to third parties. 2005/10/27 J-MAAB Open Conference 適合のサポート モデル作成 ブロック図で仕様を 作成 データ編集 データ生成 シミュレーション 仮想シミュレーション コード生成 Cプログラム生成 キャリブレーションパラメータファイル自動生成 コンパイル 実装コード生成 適合 マッチングツール ドキュメント作成 仕様書 22 © Mitsubishi Electric Corporation reserves all rights including industrial property rights and all rights of disposal such as copying and passing on to third parties. 2005/10/27 J-MAAB Open Conference ドキュメント作成 モデル作成 ブロック図で仕様を 作成 データ編集 データ生成 Specification シミュレーション 1. "Documentation" block 仮想シミュレーション 3. 補足説明 コード生成 Cプログラム生成 4. Model コンパイル 5. Data list 実装コード生成 1.1.1.1 xxxxxxx xxxxxxx: 処理名 XXXX演算値 XXXX 演算処理 処理の内容について、概要を記述する タイミング図等 補足説明を記述する。 適合 マッチングツール ドキュメント作成 2. Dialog Window 仕様書 23 © Mitsubishi Electric Corporation reserves all rights including industrial property rights and all rights of disposal such as copying and passing on to third parties. 2005/10/27 J-MAAB Open Conference Abstract １．ＭＢＤの背景 ２．ＭＢＤ開発への取り組み ３．自動コード生成 ４．シミュレーション ５．S-Functionの利用 ６．ＭＢＤの結果 ７．めざすところ 24 © Mitsubishi Electric Corporation reserves all rights including industrial property rights and all rights of disposal such as copying and passing on to third parties. 2005/10/27 J-MAAB Open Conference シミュレーションの使用例 z ＭＩＬＳ z お客様から頂いたモデルと組み込み用モデルの検証 z 自社開発技術の検証 z ＲＣＰ z 自社のＥＣＵにモデルから自動生成したプログラムを組み込んで 実機検証 z ＳＩＬＳ z 既存ＣプログラムをＭＡＴＬＡＢに組み込んでシミュレーション z ＨＩＬＳ z オープンループのモデルでテストパターンを与えながら自動実行 ＯＢＤ（On Board Diagnosis）故障診断 z お客様と同等の環境で比較評価を実施 25 © Mitsubishi Electric Corporation reserves all rights including industrial property rights and all rights of disposal such as copying and passing on to third parties. 2005/10/27 J-MAAB Open Conference ＲＣＰ使用例 z 当社のＥＣＵにモデルから自動生成したプログラムを組 み込んで検証 既存 Ｃプログラム 既存 Ｃプログラム 既存 Ｃプログラム コード生成 Ｃプログラム モデル 実装（コンパイル、リンク） ECU 処理 新処理 旧処理 制御出力 26 © Mitsubishi Electric Corporation reserves all rights including industrial property rights and all rights of disposal such as copying and passing on to third parties. 2005/10/27 J-MAAB Open Conference ＳＩＬＳ使用例（Ｃプログラムのシミュレーション）：モデル 入力ブロック A 出力ブロックA S-Function 表示モニター 出力ブロックB B 表示モニター 27 © Mitsubishi Electric Corporation reserves all rights including industrial property rights and all rights of disposal such as copying and passing on to third parties. 2005/10/27 J-MAAB Open Conference ＳＩＬＳ使用例（Ｃプログラムのシミュレーション）:結果 z Fuel cut判定回転数の変更前後比較 －APS －エンジン回転数 パルス幅変化なし －変更前の噴射パルス幅 パルス幅ハンチング －変更後の噴射パルス幅 28 © Mitsubishi Electric Corporation reserves all rights including industrial property rights and all rights of disposal such as copying and passing on to third parties. 2005/10/27 J-MAAB Open Conference ＨＩＬＳ使用例：ＯＢＤ故障診断 z 実用効果の高い下記項目の開発を進めながら、 実用化技術を蓄積する ・入力信号の断線・地絡 OBD故障判定テストの構成 ・出力信号の断線・地絡 ・入力信号のラショナリティ判定 HILSシステム ・出力信号のラショナリティ判定 モニタ／ ROM作成 制御プログラム DownLoad ／データ収集 ＨＩＬＳ Processor Board HILS装置 I/O Board 実ECU I/F装置 ・実負荷 ・レベルコンバータ 欠陥生成装置 ・リレー ・シーケンサ ECU WTS ECU テスト条件自動実行 ECU接続 ハーネス 29 © Mitsubishi Electric Corporation reserves all rights including industrial property rights and all rights of disposal such as copying and passing on to third parties. 2005/10/27 J-MAAB Open Conference 当社ＨＩＬＳシステム 30 © Mitsubishi Electric Corporation reserves all rights including industrial property rights and all rights of disposal such as copying and passing on to third parties. 2005/10/27 J-MAAB Open Conference ＨＩＬＳ概略構成（ＯＢＤ検証用） z OBD検証用HILSシステム構成 負荷 ＢＯＸ 負荷 ＢＯＸ 欠陥生成ＢＯＸ パソコン ＨＩＬＳ Ｉ／Ｆ ＢＯＸ ＥＣＵ ＥＴＶ ＨＩＬＳ Ｉ／Ｆ ＢＯＸ 断線/短絡制御 RS232C 欠陥生成 欠陥生成 ＢＯＸ ＢＯＸ 31 © Mitsubishi Electric Corporation reserves all rights including industrial property rights and all rights of disposal such as copying and passing on to third parties. 2005/10/27 J-MAAB Open Conference ＯＢＤ故障診断用欠陥生成ＢＯＸ z 天絡・地絡・断線・模擬信号（HILS)の４種類の 状態が設定可能 ＨＩＬＳ Processor Board 欠陥生成装置 地絡 模 擬 信 号 Vb 天 絡 断線 汎用シリアル通信 シーケンサ ＥＣU ＊ＦＸ2ＮＣは当社の製品です。 32 © Mitsubishi Electric Corporation reserves all rights including industrial property rights and all rights of disposal such as copying and passing on to third parties. 2005/10/27 J-MAAB Open Conference Abstract １．ＭＢＤの背景 ２．ＭＢＤ開発への取り組み ３．自動コード生成 ４．シミュレーション ５．S-Functionの利用 ６．ＭＢＤの結果 ７．めざすところ 33 © Mitsubishi Electric Corporation reserves all rights including industrial property rights and all rights of disposal such as copying and passing on to third parties. 2005/10/27 J-MAAB Open Conference Ｓ－Ｆｕｎｃｔｉｏｎとは何か？ z Ｓｙｓｔｅｍ Ｆｕｎｃｔｉｏｎの略称 z Simulinkのブロックをコンピュータ言語で記述したもの z MATLAB®、C、C++、Ada、Fortran z 連続、離散、複合のシステムに対応可能 z ユーザ独自のブロックをSimulink モデルに追加可能 z 自分のアルゴリズムをモデルに実装できる z ユーザインターフェイスをカスタマイズできる 34 © Mitsubishi Electric Corporation reserves all rights including industrial property rights and all rights of disposal such as copying and passing on to third parties. 2005/10/27 J-MAAB Open Conference Ｓ－Ｆｕｎｃｔｉｏｎの利用 z モデルの隠蔽 ⇒ＤＬＬ（Dynamic Link Library）化 z 新規ブロックの作成 ⇒ブロックのカスタマイズ z 既存Ｃプログラムのシミュレーション ⇒ＳＩＬＳ z シミュレーション時のデータ生成、収集（テストシーケンス） ⇒データ生成、データ判定、タイミング管理。 35 © Mitsubishi Electric Corporation reserves all rights including industrial property rights and all rights of disposal such as copying and passing on to third parties. 2005/10/27 J-MAAB Open Conference ブロックのカスタマイズの使用例 z 追加ブロック ＊関数Ｉ／Ｆ定義 ＊条件分岐 ＊ビット処理系 ＊ＲＯＭ／ＲＡＭ ＊カスタムブロック z 固定小数点のサポート 36 © Mitsubishi Electric Corporation reserves all rights including industrial property rights and all rights of disposal such as copying and passing on to third parties. 2005/10/27 J-MAAB Open Conference ＳＩＬＳでの使用例 z 既存Ｃプログラムのシミュレーションを行う。 z 制御プログラム自体をＰＣ上でシミュレーションする ECU ＰＣ マイコン実行コード ECU実行コード 入出力プログラム (BIOS)等 実信号出力 入 力 値 アプリケーション プログラム 制御プログラム 出 力 値 出力ブロック図 実信号入力 入力ブロック図 アプリケーション プログラム 制御プログラム PC実行コード S-Function MATLAB用 MATLAB用 入出力プログラム 入出力プログラム (BIOS)等 (BIOS)等 MATLAB/Simulink エンジン等制御対象 手入力装置 37 © Mitsubishi Electric Corporation reserves all rights including industrial property rights and all rights of disposal such as copying and passing on to third parties. 2005/10/27 J-MAAB Open Conference データ生成、収集での使用例（自動テスト環境） z Ｅｘｃｅｌファイルで作成したテスト条件 ⇒Ｓ－Ｆｕｎｃｔｉｏｎを自動で生成 z モデル内のテストシーケンスを制御する。 z Ｅｘｃｅｌファイルで作成したテスト順序 ⇒シナリオを自動で生成 z 複数のテストシーケンスの実行順序を制御する。 2005年6月16日 Ver １．０１．１３ 38 © Mitsubishi Electric Corporation reserves all rights including industrial property rights and all rights of disposal such as copying and passing on to third parties. 2005/10/27 J-MAAB Open Conference ＯＢＤテストでの利用例 z OBDの各項目ごとにテストパターンファイルを作成 z OBDシーケンス実行ファイルを作成⇒実行したい項目の み選択 STEP.No ITEM NO 実行 1 2○ 3○ 4○ 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 テストシーケンス名 mo_normal1 P0101-2 P0102 P0103 P0104-1 P0104-2 P0200 P0201 P0203 P0206 P0301 P0302-1 P0302-2 P0302-3 P0302-4 P2010 P2011 P2012-1 P2012-2 P2028 シーケンス保存先 D:\Test\Common\HILS\S_Function\test1 D:\Test\Common\HILS\S_Function\test2 D:\Test\Common\HILS\S_Function\test3 D:\Test\Common\HILS\S_Function\test4 D:\Test\Common\HILS\S_Function\test5 D:\Test\Common\HILS\S_Function\test6 D:\Test\Common\HILS\S_Function\test7 D:\Test\Common\HILS\S_Function\test8 D:\Test\Common\HILS\S_Function\test9 D:\Test\Common\HILS\S_Function\test10 D:\Test\Common\HILS\S_Function\test11 D:\Test\Common\HILS\S_Function\test12 D:\Test\Common\HILS\S_Function\test13 D:\Test\Common\HILS\S_Function\test14 D:\Test\Common\HILS\S_Function\test15 D:\Test\Common\HILS\S_Function\test16 D:\Test\Common\HILS\S_Function\test17 D:\Test\Common\HILS\S_Function\test18 D:\Test\Common\HILS\S_Function\test19 D:\Test\Common\HILS\S_Function\test20 テストシナリオ ロギングロギング 実行時 データのデバッグ 保存 モード 備考 間 10○ Test1 30○ ○ Test2 50○ Test3 60○ ○ Test4 20 Test5 40○ Test6 15○ Test7 20○ Test8 30○ Test9 45○ Test10 25○ Test11 60○ Test12 70○ Test13 15 Test14 10 Test15 5○ Test16 30○ Test17 65○ Test18 55○ Test19 50○ Test20 コマンド 次STEP.No 入力信号 までの ○ ○ 入力設定 OBD 出力確認 備考 ○ →出力確認 仮故障コー SGT WaitTime ド 故障コード MIL － ms 130 － -40 － RED AOUT CAM CRANK CRANKUS TT3EPR DA12 RED2 DIG-OUT4 CAM-DIG1 DIG - 入力設定 0ｘ13OBD STEP.No ITEM コマンドDIG-O 次 .NEoD1入力信号 出力確認 備考 までの ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ →出力確認 － 4 12 6－ 2 3 P110 P110仮故障コー － WaitTim－ － － － － e IG WTS AFS ATS CRK － SGC SGT WaitTime ド 故障コード MIL 1初期値設定 OFF (ms) 20 2 20O F F P 2 0,P 1 ○ － ℃ V ℃ － － ms － 130 5 130－ 800,P1,R2:1 － 2normal設定 0ON 2 -40 20OFF P-40－ 1 0/R5:100 1000 ○ － 20 1 － DOUT RED AOUT RED DOUT CAM CRANK normal出力 CRANK3000↑ ↑ DIG-OU↑ 3 確認 T3 RED1 ↑ DA12 ↑ RED2 P0 DIG-OU↑ T4 CAM-DIG1 DIG 0 0ｘ13 ◎ 4 100↑ open_on (+)0.5 ↑ ↑ ↑ (+)200 0 ◎ 故障コード － 4 12 6－ 2 3 P110 P110 5 取得 call(com_fn_R 1000↑ ↑ － ↑ － ↑ － ↑ － ↑ － P5 － ◇ ON － 0◇ 6normal終了 1初期値設定 OFF ↑ OFF ↑ ↑ ↑2 ↑ 20 20OFF ↑ P2 0,P1 ○ リレーOFF 800,P1,R2:1 7 確認 wait(C ONTal設 ROL定 _RLY>=12) 2norm 0ON 20 2 20OFF P1 0/R5:100 1000 ○ WaitTime IG (ms) － － － DOUT WTS ℃ ○ ○ AFS V ATS ℃ normal出力 3 確認 3000↑ 4 100↑ 故障コード 5 取得 call(com_fn_R 1000↑ 6normal終了 OFF リレーOFF 7 確認 wait(CONTROL_RLY>=12) ○ ○ CRK － 5 130－ 1 -40－ RED DOUT SGC ↑ open_on ↑ (+)0.5 ↑ ↑ ↑ ↑ P0 ↑ ↑ (+)200 0 0 ↑ ↑ ↑ ↑ ↑ ↑ ↑ ↑ ↑ ↑ P5 ↑ 0◇ ◎ ◎ ◇ ON テストシーケンス STEP.No ITEM コマンド 次STEP.No 入力信号 までの ○ ○ WaitTime IG (ms) － － － DOUT WTS ℃ 1初期値設定 2normal設定 0ON normal出力 3000↑ 3 確認 4 100↑ 故障コード 1000↑ 5 取得 call(com_fn_R 6normal終了 OFF リレーOFF 7 確認 wait(CONTROL_RLY>=12) ○ ATS ℃ 130 -40 RED AOUT DIG-OUT3 RED1 － － OFF ○ AFS V DA12 4 入力設定 OBD ○ →出力確認 仮故障コー SGT WaitTime ド 故障コード MIL － ms － － CAM CRANK CRANKDIG-OUT4 CAM-DIG1 DIG 0ｘ13 ○ CRK － 5 130－ 1 -40－ RED DOUT RED2 12 SGC 20 2 6－ － 20OFF － P2 20 2 20OFF P1 3 － 0,P1 800,P1,R2:1 0/R5:100 － － － 出力確認 備考 ○ 2 P110 P110 ○ 1000 ○ ◎ ◎ ↑ open_on ↑ (+)0.5 ↑ ↑ ↑ ↑ P0 ↑ ↑ (+)200 0 0 ↑ ↑ ↑ ↑ ↑ ↑ ↑ ↑ ↑ ↑ P5 ↑ 0◇ ◇ ON 39 © Mitsubishi Electric Corporation reserves all rights including industrial property rights and all rights of disposal such as copying and passing on to third parties. 2005/10/27 J-MAAB Open Conference シナリオの自動実行 zＰｙｔｈｏｎプログラム zＰＣ上で試験手順を制御 zＳ-ｆｕｎｃｔｉｏｎ zモデル内で信号を制御 zデータのロギングを実施 Ｓ-Function Ｓ-Function Python(ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ) Python(ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ) ＊Python は Guido van Rossum 氏による、フリー なオブジェクト指向プログラミング言語です。 40 © Mitsubishi Electric Corporation reserves all rights including industrial property rights and all rights of disposal such as copying and passing on to third parties. 2005/10/27 J-MAAB Open Conference Abstract １．ＭＢＤの背景 ２．ＭＢＤ開発への取り組み ３．自動コード生成 ４．シミュレーション ５．S-Functionの利用 ６．ＭＢＤの結果 ７．めざすところ 41 © Mitsubishi Electric Corporation reserves all rights including industrial property rights and all rights of disposal such as copying and passing on to third parties. 2005/10/27 J-MAAB Open Conference ＭＢＤの結果 z ACG、RCP z 自動コード生成環境の構築（for MATLAB R12.1） z ＳＩＬＳ z SILS環境の構築（for MATLAB R12.1） z ＨＩＬＳ z 自動測定のシステムが完成 z テストシーケンスの作成の自動化が完成 z ＯＢＤの断線・天絡・地絡故障の自動検証環境が完成 42 © Mitsubishi Electric Corporation reserves all rights including industrial property rights and all rights of disposal such as copying and passing on to third parties. 2005/10/27 J-MAAB Open Conference ＭＢＤにおける課題 z 初期費用が大 z ＭＡＴＬＡＢのバージョンアップによる互換性 Ｊ－ＭＡＡＢ活動 z 自動コード生成コードの効率 ⇒ＲＯＭ／ＲＡＭ容量の増大 ⇒マイコン性能向上の必然性 ⇒ＥＣＵ価格上昇 z ＭＢＤを使用して開発できるエンジニアの不足 Ｊ－ＭＡＡＢ活動 43 © Mitsubishi Electric Corporation reserves all rights including industrial property rights and all rights of disposal such as copying and passing on to third parties. 2005/10/27 J-MAAB Open Conference 自動コード生成における課題 Ｓｉｍｕｌｉｎｋ仕様書 組み込み用モデル 変換 この間の工数 z如何に削減するか？ ¾記述ルールの統一 検 証 に 要 す 自動コード生成 る工 数 ¾自動化⇒検証ツールの利用（検討） Ｊ－ＭＡＡＢ活動 44 © Mitsubishi Electric Corporation reserves all rights including industrial property rights and all rights of disposal such as copying and passing on to third parties. 2005/10/27 J-MAAB Open Conference シミュレーションにおける課題 シミュレーションに必要なもの zこれらの作成工数を如何に削減するか？ ¾ツールの改修、作成 モデル STEP.No ITEM コマンド ¾データの再利用化と再利用しやす い環境の構築 次STEP.No 入力信号 までの ○ ○ WaitTime IG (ms) － － － DOUT WTS ℃ 1初期値設定 2normal設定 0ON ○ AFS V ATS ℃ 130 -40 RED AOUT DIG-OUT3 RED1 － － OFF ○ DA12 4 入力設定 OBD →出力確認 仮故障コー SGT WaitTime ド 故障コード MIL － ms － － CAM CRANK CRANKDIG-OUT4 CAM-DIG1 DIG 0ｘ13 ○ CRK － 5 130－ 1 -40－ RED DOUT RED2 2 6－ － 20OFF － P2 20 2 20OFF P1 － － 2 3 － 0,P1 800,P1,R2:1 0/R5:100 P110 ¾教育⇒ Ｊ－ＭＡＡＢ活動 P110 ○ 1000 ○ テストシーケンス normal出力 3000↑ 3 確認 4 100↑ 故障コード 1000↑ 5 取得 call(com_fn_R 6normal終了 OFF リレーOFF 7 確認 wait(CONTROL_RLY>=12) 出力確認 備考 ○ SGC 20 － 12 ○ ↑ open_on ↑ (+)0.5 ↑ ↑ ↑ ↑ P0 ↑ ↑ (+)200 0 0 ↑ ↑ ↑ ↑ ↑ ↑ ↑ ↑ ↑ ↑ P5 ↑ 0◇ ◎ ◎ ◇ ON 45 © Mitsubishi Electric Corporation reserves all rights including industrial property rights and all rights of disposal such as copying and passing on to third parties. 2005/10/27 J-MAAB Open Conference Abstract １．ＭＢＤの背景 ２．ＭＢＤ開発への取り組み ３．自動コード生成 ４．シミュレーション ５．S-Functionの利用 ６．ＭＢＤの結果 ７．めざすところ 46 © Mitsubishi Electric Corporation reserves all rights including industrial property rights and all rights of disposal such as copying and passing on to third parties. 2005/10/27 J-MAAB Open Conference めざすところ z モデルによる制御設計⇒自動コード生成 z z z z モデル開発に適した新規開発の制御に適用する 生成コードの効率化 モデルと生成コードの一致性検証を自動化 ＭＡＴＬＡＢＲ１４への開発環境整備 今後のＭＡＴＬＡＢのバージョンアップに対する開発環境の移 植性向上 z シミュレーション z 繰り返しテスト、テストデータの再利用、自動テスト ⇒テスト工数の削減に有用⇒適用を進めていく z エンジンモデルでのシミュレーション検証 z さらなるモデルの利用の検討 z 実機適合 47 © Mitsubishi Electric Corporation reserves all rights including industrial property rights and all rights of disposal such as copying and passing on to third parties. 2005/10/27 J-MAAB Open Conference ロゴ 48 © Mitsubishi Electric Corporation reserves all rights including industrial property rights and all rights of disposal such as copying and passing on to third parties.
© Copyright 2024 ExpyDoc
