SPP 2009年度 LEGOプログラミング演習 G0６ 高松第一高校 植村勇太、瀨尾紘将、竹田耕平 平井拓未、中野百恵 2009年2月6日 事前講義と計画準備 課題１ ・最初から黄色までは直進し続ける。 ・黄色から青ではパワー100でラインに沿っていく。 ・青から少し時間をあけてからスピードを落とし、急カーブが 終わったあたりで元に戻す。 課題３ ・優先順位・・・ライントレース→ストップ→音→ターン 課題１ 図形模走 攻略と設計 25 cm 45 c C1 m L1 V3 75cm 40 cm V0 S C2 G 75 cm P1 50cm V1 L2 100cm V2 第1回 直線はパワー100で円はパワーを弱める 第2回 上に同じ 課題１ 図形模走 結果と分析 第1回 カーブをきれいに回れてちゃんとゴールした。 １４，７秒 ５５点 第2回 ゴールでちゃんと止まれた。 １４秒 ５５点 課題２ 制御構造 活動状況 問題P21 待機構文とイベント駆動 担当：植村 動いた 問題P22 キープスイッチ・トグルスイッチ 担当：瀬尾 ちゃんと動いた 問題P23 マルチタスクによる並立動作同時実行 担当：平井 きちんと動いた 問題P24 経過時間によるモーター制御 担当：中野 しっかり動いた 課題３ 黒線追跡 攻略と設計 P2 C3 10c V2 m V3 cm 30 C2 V0 S C1 70 V1 G cm L1 P1 どこを重点的に攻略したか・・・カーブを曲がりきること どのパラメタの調整に苦労したか・・V2 どんな実験を行ったか・・・・・・・センサーが色に反応するか 課題３ 黒線追跡 結果と分析(1) 鳴らなかった。 完走！！ 回らなかった。 止まらなかっ た。 第1回 回転や音は鳴らさなかったがコースアウトせずに一周 することができた。赤色での停止はできなかった。 １８秒 ６５点 課題３ 黒線追跡 結果と分析(２) 音は鳴った。 コースアウト 回らなかった。 止まらなかっ た。 第２回 脱線の原因・・・センサーがP2のマグネットに反応して カーブへの対応が遅れたため １７点 課題３ 黒線追跡 結果と分析(３) 三つともきち んと音が 鳴った。 コースアウト 回らなかった。 第３回 音はきちんと出たが、急カーブでセンサーが十分に反 応しなかった。 ５０点 感想と反省 ・課題３をはじめた途端、パソコンやロボットが不調になり、ほ とんど準備することができなかったが、一応動いたのでよ かった。 ・実際にプログラムを組んでみたことにより、どのようにロボッ トが動いているかなどがよくわかった。 ・自分では完璧だと思ったプログラムでも実際に動かしてみた らぜんぜんだめだったため、実験が大切だということがわ かった。
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