2足歩行ロボットの製作と歩行用プログラムの作成

創作ゼミナールⅠ計画発表
２足歩行ロボットの製作と
歩行用プログラムの作成
矢萩研究室１８０１９對馬渚
http://www.aomori-u.ac.jp/staff/yahagi/lab/CW_2008/tsushima/
背景
• 創作ゼミナールの説明で実際にロボットが
動いているのを見て、ロボットの製作に挑
戦してみたかった。
• 自分で指示した通りに動くような２足歩行用
のプログラムを作成し、ロボットを動作させ
ることに興味がわいた。
目標
• ２足歩行ロボットの基本的な歩行動作を理
解する。
• 昨年製作した４軸２足歩行ロボットの歩行
動作の自由度を上げるように改良する。
• ロボットに似合う色付けも重点としたい。
4軸2足歩行ロボットの動作
ヨー軸方向動作
ロール軸方向動作
ピッチ軸方向動作
完成予想
• 矢印の部分に関節を増
やす。
• ロール軸、ピッチ軸、ヨー
軸方向の動作ができるよ
うにする。
昨年製作した４軸２足歩行ロボット
具体化の手段(1)
• ベストテクノロジー社が作成したWindows上
で動くGCC Developer Lite （Ｃ言語）で作
成。
• 3D-CAD(SolidWorks)を使って部品の設計
と部品の試作。
具体化の手段(2)
マイコンボード：米国アメトル社のATｍｅｇａ32-16
･システムクロック：16ＭＨｚ
･内蔵メモリ
：FLASH ROM 32Kbite
RAM
2Kbite
スケジュール
• ９月
– SolidWorksを使い２足歩行ロボットを設計する。
• １０月
– ２足歩行ロボット製作に着手する。
– ロボットの組み立てと改良。
• １１月
– プログラムの作成と動作の確認。
• １２月
– 発表に向けての準備。
レビューポイント
• SolidWorksを使い２足歩行ロボットを設計
後
• ２足歩行ロボットの製作後
• プログラムの作成と動作の確認後

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