F AQ

第 28 回
アイデア対決・全国高等専門学校
ロボットコンテスト 2015
第４版
Ｆ
A
Q
（9 月 18 日更新）
全国高等専門学校ロボットコンテスト実行委員会
競技委員会
Ⅲ. 競技の内容
＜ＦＡＱ１＞
Ｑ
：自チームメンバーの行動可能範囲を教えて下さい。
Ａ
：輪置き場とスタートゾーン内に加え、フィールド外の中央線より自チーム側です。
（赤チームの場合、下図オレンジ色の範囲。ただし、客席には入らないこと。）
＜ＦＡＱ２＞
Ｑ：輪置き場やスタートゾーンから輪がはみ出しても良いですか？
Ａ：輪をロボットに積み込む時以外は輪置き場に輪が収まるようにしてください。
セッティング中や競技中、輪を積み込む時はフィールド内に輪がはみ出さないようにして下さい。
＜ＦＡＱ３＞
Ｑ：輪置き場に、輪以外のものを置いても良いですか？
Ａ：輪を置くための土台や、マガジンのように輪を装填するために必要なロボットの一部を置くこと
は可能です。
＜ＦＡＱ４＞
Ｑ：競技中、スタートゾーンでエネルギーの補充をしても良いですか？
Ａ：電力、エアーの補充はできません。手動によるゴムやバネなどの調整は可能ですが、ハンドドリル
を用いて巻き上げるなど、機械を用いたエネルギーの補充は認められません。
1
＜ＦＡＱ５＞
Ｑ：フィールドに設置されたフェンスの側面および上面にロボットが触れても良いですか？
Ａ：可能です。ただし、フェンスを掴むなどの行為は禁止します。
＜ＦＡＱ６＞
Ｑ：木工ミニフェンスの固定方法を教えて下さい。
Ａ：L 字木工フェンスと同じ固定方法です。
＜ＦＡＱ７＞
Ｑ：フィールドから客席までの距離を教えて下さい。
Ａ：2ｍを想定してロボットを設計してください。
＜ＦＡＱ８＞
Ｑ：
「フィールドから客席までの距離を 2m としてロボットを設計してください（Ⅲ.競技の内容＜ＦＡＱ
７＞より）
」とあるが、輪がフィールドから 2m 以上飛ぶ可能性のある機構を搭載してはいけないの
でしょうか？
Ａ：必要以上に出力の大きな機構の製作は避けて下さい。
テストランで客席に飛び込む危険があると判断した場合、調整をお願いすることがあります。
客席に輪が飛び込む危険がないように配慮してロボットを製作してください。
＜ＦＡＱ９＞
Ｑ：競技中の審判の立ち位置を教えてください。
Ａ：審判は試合展開によって場所を移動するため、明確な場所は回答できません。
2
Ⅲ－１競技課題の進行
＜ＦＡＱ１＞
Ｑ：ロボットが保持する輪はフィールドに接地しても良いのでしょうか。また接地した輪はロボットの
接地面に含まれますか？
Ａ：各ポールエリアも含めて輪が接地しても構いません。その際、接地した輪は接地面には含まれませ
ん。
ただし、輪を車輪代わりにして相手チーム側のスローエリアや各ポールエリアにロボットの接地面
ごと進入する、などの利用は認められません。
＜ＦＡＱ２＞
Ｑ：相手チームエリアや各ポールエリアへロボットが上空侵入しても良いですか？
Ａ：ロボットの上空侵入は可能です。ただし、チームメンバーやコントローラーなどの侵入は認めませ
ん。
＜ＦＡＱ３＞
Ｑ：スタートゾーン内でロボットに輪を積み込む際、ロボットに直接触っても良いですか？
Ａ：構いません。
＜ＦＡＱ４＞
Ｑ：輪をポールに投げ入れて得点する以外の目的で使用しても良いですか？
Ａ：構いません。
＜ＦＡＱ５＞
Ｑ：自チームのロボットが自チーム側ポールの前に立ちはだかり（または展開し）、
相手から飛んできた輪がポールに入るのを防いでも良いですか？
Ａ：構いません。
＜ＦＡＱ６＞
Ｑ：自チーム側のポール３本に輪を投げ入れる前に、相手チーム側へ輪を射出しても良いですか？
Ａ：可能です。ただし、中央ポールエリアや相手チーム側のポールに輪が入ったとしても
得点として認められません。
＜ＦＡＱ７＞
Ｑ：自チーム側のスローエリアに落ちている輪をロボットで移動させる、
または保持しても良いですか？
Ａ：可能です。ただし、その輪を競技に利用することはできません。
3
＜ＦＡＱ８＞
Ｑ：輪を変形させて（折りたたむ、８の字にするなど）ロボットに搭載しても良いですか？
Ａ：ルールブック P14.「Ⅳ－５輪」の規程に沿って作られた輪であれば構いません。
＜ＦＡＱ９＞
Ｑ：ルールブック P8.の図 B の状態から衝撃を受けて図 A の状態になった場合、
得点として認められますか？
Ａ：認められます。
＜ＦＡＱ１０＞
Ｑ：
「自チーム側のポール 3 本に輪を投げ入れる前に、中央ポールエリアや相手チーム側のポールに輪が
入っても得点として認められない。
（Ⅲ-1.競技課題の進行＜ＦＡＱ６＞）」とありますが、自チーム
側のポール 3 本に輪を投げ入れる前に、中央ポールエリアや相手チーム側のポールに投げ入れた輪
は、ルールブック P7「Ⅲ. 競技の内容」のＶゴールの条件を満たすことになりますか？
Ａ：満たしません。
＜ＦＡＱ１１＞
Ｑ：輪を保持したまま、ポールに触れることなく輪をポールに通した場合、得点として認められますか？
Ａ：認められません。
今年の競技は「輪投げ」です。ルールブック P8.「Ⅲ-1 競技課題の進行 ④輪を投げる（ｃ）
」に書
かれていることを守ってください。
＜ＦＡＱ１２＞
Ｑ：輪を搭載してロボットに着脱できるマガジンのような機構を製作した場合、ロボットを運び込む時
点であらかじめその機構に輪を搭載していても良いでしょうか？
Ｑ：
「輪をポールに投げ入れて得点する以外の目的で使用しても良い」
（Ⅲ－１．競技課題の進行＜ＦＡ
Ｑ４＞）とありますが、得点する以外の目的の輪はロボットを運び込む時点であらかじめロボット
に搭載していても良いでしょうか？
Ａ：認められません。
輪は全てセッティングタイム以降に搭載してください。
4
＜ＦＡＱ１３＞
Ｑ：輪をロボットに搭載することを補助する道具（ケースや土台など）を使用しても良い
ですか？
Ａ：構いません。
ただし、モーターやエアシリンダーなどの動力がついた道具の使用は認められません。
＜ＦＡＱ１４＞
Ｑ：輪をロボットに搭載することを補助する道具（ケースや土台など）に、ロボットを運
び込む時点であらかじめ輪を搭載していても良いですか？
Ａ：認められません。
輪は全てセッティングタイム以降に搭載してください。
＜ＦＡＱ１５＞
Ｑ：得点する以外の目的で輪を使用する場合、輪を棒状やねじれた状態で固定するなど加
工を施しても良いですか？
Ａ：認められません。
＜ＦＡＱ１６＞
Ｑ：輪をロボットに搭載するためにテープなどで形を固定しても良いですか？
Ａ：輪を投げた際にテープが外れた状態で飛ぶ仕組みであれば構いません。
ただし、輪に手を加えるのはセッティングタイム以降にしてください。
NEW＜ＦＡＱ１７＞
Ｑ：
「スタートゾーン」でのロボットの調整および輪の積み込みにピットクルーも参加して良いですか？
Ａ：セッティングタイムにピットクルーが参加することは可能です。
ただし、ピットクルーは競技に参加できないため、
セッティングタイム終了後、速やかにフィールドを離れてください。
NEW＜ＦＡＱ１８＞
Ｑ：競技中「スタートゾーン」および「輪置き場」にチームメンバーが入っても良いですか？
Ａ：構いません。
ただし、ロボットがスタートゾーンに戻る際には、危険ですのでフィールド外に出てください。
5
Ⅲ－３得点
＜ＦＡＱ１＞
Ｑ：自チーム側、および相手側のポールエリアにおいて、
１個の輪で複数のポールに一度に投げ入れた場合の得点を教えて下さい。
また「Ⅲ-5 ① 勝敗」に記載されている「輪を投げ入れた状態」とみなされますか？
Ａ：投げ入れられた輪の内側にあるポールの数だけ１点が追加され、輪の内側にあるポール全てに
輪が投げ入れられた状態とみなします。ただし、自チーム側のポールで得点が加算されるのは１本
につき１度だけです。一方、相手チーム側のポールでは無制限に得点を重ねることが可能です。
自チーム側のポール得点と成功例
（a）
成功：
〇
得点：１点＋１点＝２点
相手チーム側のポール得点と成功例
（a）
成功：
〇
得点：１点＋１点＝２点
〇
（b）
成功：
〇
得点：１点＋１点＝２点
（b）
成功：
〇
得点：１点＋１点＝２点
〇
（c）
成功：
〇
得点：(b)＋０点＝２点
成功：
〇
〇
〇
得点：
（b）＋１点＝３点
（d）
成功：〇
〇
得点：
（b）＋２点＝４点
〇
（e）
〇
（e）
成功：〇
〇
〇
得点：１点＋１点＋１点＝３点
成功：〇
〇
〇
得点：１点＋１点＋１点＝３点
（f）
成功：〇
〇
得点：
（e）＋0 点＝３点
〇
（c）
（d）
成功：〇
〇
得点：
（b）＋１点＝３点
〇
（f）
〇
6
成功：〇
〇
得点：
（e）＋２点＝５点
〇
＜ＦＡＱ２＞
Ｑ：中央ポールエリアにおいて、１個の輪で２本、または３本のポールに１度に投げ入れることに
２回成功した場合の得点を教えて下さい。
Ａ：中央ポールエリアにおいて１個の輪で２本のポールに１度に投げ入れることを２回成功した場合、
自チーム側のポールエリアと相手チーム側のポールエリア同様、輪の内側にあるポール１本ずつに
輪が投げ入れられた状態とみなし、ポールの数だけ１点が加算されます。１点が加算される回数は、
１本のポールにつき１度だけです。また３本のポールに１度に投げ入れた場合も同様です。
※ルールブック P.9「Ⅲ-3 得点」の図 D は、最終的に同じ状態でも輪が投げ入れられる順番によって、
下図のように得点が変わるため、ルールブックから図を削除いたしました。
中央ポールエリアの得点と成功例①（時系列）
（2-a）
（1-a）
成功：
得点：5 点
中央ポールエリアの得点と成功例➁（時系列）
〇
〇
成功：
〇
〇
得点：5 点
１個の輪を２本のポールに一度に投げ入れたため、
５点追加。
１個の輪を２本のポールに一度に投げ入れたため、
５点追加。
（1-b）
（2-b）
成功：
〇
〇
〇
得点：5 点＋１点＋１点＝７点
成功：
〇
〇
得点：5 点＋１点＝６点
左側と真ん中のポールそれぞれに１個ずつ輪を
投げ入れることに成功したとみなし２点追加。
左側のポールに１個の輪を投げ入れたため、
１点追加。
（2-c）
（1-c）
成功：
〇
〇
得点：７点＋０点＝７点
〇
左側のポールはすでに１点が加算されているため、7
得点は入らない。
成功：
〇
〇
〇
得点：６点＋１点＋１点＝８点
真ん中と右側のポールそれぞれに
１個ずつ輪を投げ入れることに成功した
とみなし２点追加。
Ⅲ－４リペア
＜ＦＡＱ１＞
Ｑ：自チームがリペアを宣言している状況で、相手チームが輪を保持していない状態にも関わらず
リペアが認められないようスタートゾーンに戻らない場合、ペナルティはありますか？
Ａ：ありません。
これまでのリトライとは違い、リペアはあくまで競技が続行できなくなった場合の救済措置です。
「リペアを宣言しなくても３分間競技可能」なロボットを目指して下さい。
＜ＦＡＱ２＞
Ｑ：相手の投げた輪が自分たちのロボットの非常停止スイッチを押してしまった場合、どのように対処
したら良いのでしょうか？
Ａ：競技は続行されます。
スタートゾーンに自力で戻れない場合はリペアを宣言し、リペアが認められたらスタートゾーンで
ロボットに触れることができます。
ルールブック P2「競技の概要」に書かれているように、今年の競技は「対戦」です。
あらゆる事態を想定してロボットを製作してください。
8
Ⅲ－６反則行為と失格
＜ＦＡＱ１＞
Ｑ：
「輪を保持した状態で、輪を介してポールに触れてはならない」
（ルールブック P11 「Ⅲ-6 反則と失
格 ➀反則行為 f」より）とあるが、輪を保持した状態で、輪を介してベースに触れた場合は反則と
みなされますか？
Ａ：反則行為とみなされます。
＜ＦＡＱ２＞
Ｑ：反則とみなされた場合のペナルティはありますか。
Ａ：審判の指示に従って、その場で２０秒間ロボットを停止してもらいます。
NEW＜ＦＡＱ３＞
Ｑ：自チームのロボットが投げた輪が、相手チームのロボットやポールに当たった弾みで客席に入って
しまった場合、失格となりますか？
Ａ：失格とはなりません。
9
Ⅳ－２ロボットの大きさ・重量・エネルギーの制限
＜ＦＡＱ１＞
Ｑ：ロボットが保持した輪は、ロボットの大きさ制限に含まれますか？
Ａ：含まれません。
＜ＦＡＱ２＞
Ｑ：接地面の定義を教えて下さい。
Ａ：ロボットの移動機構がフィールドと接地している点または面を結んでできる面を「接地面」
とする。装飾（ロボットを支えていないもの）が一時的にフィールドに触れるような場合は、
接地面には含まれない。
（ロボットを横から見た図）
（ロボットを下から見た図）
接地している点、
または面
800mm×
800mm×
800mm
800mm
接地面
接地面は「縦 800mm × 横 800mm」の正方形よりも大きい必要がある。
10
＜ＦＡＱ３＞
Ｑ：競技ごとにユニットを交換する場合、ユニット交換後にロボットの総重量が 25kg 以下に収まってい
れば重量制限（ルールブック P12 「Ⅳ-2 ロボットの大きさ・重量・エネルギー制限」）を満たして
いると認められますか？
Ａ：認められません。
競技での使用に関わらず、全てのユニットを含めて総重量を 25kg 以下としてください。
＜ＦＡＱ４＞
Ｑ：競技中に輪を投げるためのユニットの交換はできますか？
Ａ：輪を投げるユニットのように大がかりなユニットの交換は、危険とみなし認められません。
輪を装填するためのマガジンなどのユニット交換だけは認められます。
＜ＦＡＱ５＞
Ｑ：
「Ⅳ-２ロボットの大きさ・重量・エネルギーの制限＜ＦＡＱ４＞」より、「競技中、
輪を装填するためのマガジンなどのユニット交換だけは認められます」とありますが、
マガジンにモーターやエアシリンダーなどの動力をつけても良いですか？
Ａ：マガジンとは輪を装填するユニットであり、競技中ロボットに着脱することを目的と
します。動力のついたマガジンを競技中に交換することは危険なため、認められませ
ん。
11
Ⅳ－３ロボットの移動方法
＜ＦＡＱ１＞
Ｑ：ジャンプは飛行とみなされますか？
Ａ：飛行とはみなしません。
Ⅳ－４ロボットのコントロール
＜ＦＡＱ１＞
Ｑ：チームメンバーがコントローラー以外に、ロボットを誘導したり補助したりする物を
使用しても良いですか？
Ａ：可能です。ただし、輪の飛び交う競技中にチームメンバーが審判から移動するよう指示を受けた
場合、速やかに場所を移動できるものに限ります。
そのため、移動できるものでもフィールド内外に設置する物の使用は認められません。
＜ＦＡＱ２＞
Ｑ：コントローラーを複数用意し、複数人でロボットを操縦しても良いですか？
Ａ：構いません。
＜ＦＡＱ３＞
Ｑ：競技中、チームメンバーが無線などの通信機で連絡をとりあっても良いですか？
Ａ：通信機の使用は認められません。
12
Ⅳ―５輪
＜ＦＡＱ１＞
Ｑ：輪のつなぎ目を複数作っても良いですか？
Ａ：認められません。
＜ＦＡＱ２＞
Ｑ：輪の加工とは具体的に何を指しますか？
Ａ：ルールブック P14.「Ⅳ－５ ➁作成方法」に記載されている方法以外で輪を作ることを指します。
使用できる輪は P14.「Ⅳ－５ ➁作成方法」図Ｄに示す形状のみ。変更できるのは輪に使用するホースの
長さのみです。
「輪」ではなく「ロボット」にみなさんのアイデアを注いでください。
＜ＦＡＱ３＞
Ｑ：競技ごとに使用する輪のサイズや、ロボットのユニットを変えても良いですか？
Ａ：構いません。ただし、全て計量・計測およびテストランで全ての輪のサイズやユニットの機能を
確認させてください。
NEW＜ＦＡＱ４＞
Ｑ：輪を区別するためサインペンやマーカーで印を書いても良いですか？
Ａ：構いません。
ただし、輪全体に模様を描くような過度な着色はルールに抵触するためご注意ください。
NEW＜ＦＡＱ５＞
Ｑ：競技中に損傷した輪を交換しても良いですか？
Ａ：競技中に輪を交換することは認められません。
競技前であれば交換可能ですが、輪の総重量を競技前にスタンバイゾーンで計測します。
13
Ⅶ 今後の予定および提出物の締切
＜ＦＡＱ１＞
Ｑ：９月１日が受付締切のビデオの提出は必須ですか？
Ａ：必須ではありません。ただし、ルールの問い合わせやアイデアの変更点について事務局に説明する
際に大変有用ですので、提出を推奨します。
14

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