シーズ番号 シーズ番号M26 M26 一輪車･二輪車ロボットの姿勢制御 一輪車 ･ 二輪車ロボットの姿勢制御 工学部・機械学科・教授・渡辺修 [email protected] キーワード 一輪車，二輪車，制御，教材 概要 ものづくりの重要性が多くの場で唱えられるようにな って久しいが、数学･物理学の基礎がものづくりにとって 非常に重要であるにもかかわらず、大学初年次でのこれら の科目に対する学生の取り組み姿勢には積極性がなかな かみられない。これを改善する一材料として本テーマを提 案するものである。 ごく身近な乗り物である一輪車や二輪車は不安定な乗 り物の代表例であるが、これらを力学モデルに基づいた制 御法により自由に走行させ得ることを経験することは、数 学･物理学の重要性を実感し、これら基礎科目を積極的に 学習する強い動機付けとなるものである。 セールスポイント 1. 学生が設計・製作・制御・展示まで一貫して行うことにより十分な達成感を得るこ とができる教材である。 2. 一輪車･二輪車それぞれに独特な走行特性と操縦手法に関する技術が理解できる。 用途および展望 1. 各種イベントにおいて展示･実演することにより、来場者に工学分野への強い興味を 持たせることが可能である。 2. 身の回りにある親しみ安さとある程度の難易度を併せ持つ、制御工学の教材として 魅力あるものである。 参考資料 ホームページ http://www.aitech.ac.jp/~watanabe/ ・出口 雄介， 渡辺 修、「慣性ロータとステアリング操作によるバイク型二輪車の走行制御」．日本 機械学会東海支部第 61 期総会講演会講演論文集，No.123-1, pp.13-14，(2012.3) ・立石和也，渡辺 修，「慣性ロータを用いた一輪車ロボットの安定化制御」，日本機械学会東海支部 第 61 期総会講演会講演論文集，No.123-1, pp.15-16，(2012.3) - 56 -
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