※以下の内容を記入し、走行日から 5 日以内に、メールにて事務局（ [email protected] ）までお送り下さい。この情報は、つくばチャレンジ 2015 ホームページで共有します。つくばチャレンジ走行実験の内容および結果レポートつくばチャレンジ 2015 第 7 回実験走行 2015/ 11/ 7 （土） 1 ロボット No.： 1527-2 ロボット名：MercuryMega(SickLaser-Model) チーム名：群馬大学リバストチーム記載責任者：鹿貫悠多実験の目的（特に準備したことがあれば、それもお書き下さい。） LRF を用いた自律走行の評価 LRF と全方位カメラ(複数カメラ方式)を用いた人物検出アルゴリズムの評価 2 実験の具体的内容と成果 2.1 実験の具体的内容事前に LRF から得られた 2 次元データから作成したマップを用いて自律走行の実験を行った．探索エリア内にて人物探索の実験を行った． 2.2 実験成果自律走行にて大清水公園を抜けることに成功．探索エリア内にて全方位カメラの画像を元に対象の人物を検出することに成功(3／4)． ⇒あらかじめ設定したルート上にいた対象については全て見つけられた． 3 自律走行実験を行ったチームは以下にもお答え下さい。 3.1 自律走行の内容スタートからゴールまでの自律走行を行った．探索エリア内にて人物探索の実験を行った． 3.2 自律走行の結果（どこまで走れたか等）コース後半の橋の上で自己位置をロストし自律走行に失敗．横断歩道前から自律走行を再開させたが横断歩道に侵入後，自己位置推定の誤検出を行ってしまい失敗． 3.3 残された課題橋の上など，マップにある一方向の直線しか現れない場合の前後方向の自己位置の推定で失敗することが多い． 3.4 失敗した理由後半の橋の上での自己位置推定の誤認識，横断歩道進入時に車体が大きく傾いた時に自己位置推定の誤認識を行ってしまったため走行に失敗． ⇒アウトライヤーを適切に弾く処理が必要である． 3.5 確認走行を行った場合は、その記録 3.6 記録走行を行った場合は、その記録 4.運営側、実行委員へのコメントや質問等があればお書き下さい。