大阪大学大学院工学研究科 コマツ共同研究講座（建機等イノベーション講座） 共同研究講座とは，従来以上の密接な産学連携による，産業化を見据えた研究を目的とした研究室です 【建設機械遠隔システムの研究】 災害復旧等で用いられている建設機械の遠隔操作システム 雲仙普賢岳(無人化施工システム ) 福島第一原子力発電所 (汚染瓦礫処理) 搭乗操作と比べ作業効率が50%程度まで低下 【画像情報を用いた屋外自律走行】 画像に基づく次世代自律走行技術の構築 既存技術（RTK-GPS） 画像情報を用いた新技術 ◎昼夜・天候の影響なし △環境の変化に対応不能 変化する環境にフレキシブルに対応 操作性改善が急務 カメラ （ステレオ） GPS 慣性 計測装置 LRF 遠隔操作性評価プラットフォームの開発 (1)定量的な遠隔操縦効率低下要因の解明 （モニタ視界の制限，通信の遅延，音・振動の欠如，etc...） (2)高効率な半自動・遠隔操縦システムの提案 遠隔操作対象 情報提示装置・操縦席 無人ダンプトラック 研究用ロボット 線特徴を用いたImage-based制御 画像上に目標を設定するカメラ固有の手法 キャリブレーションエラーに高ロバスト センサと制御が結合した研究途上の設計法 路面境界を用いた制御 つくばチャレンジへの参加 通信 多様な情報提示方式に対応 各要素を個別に切り替えて実験が可能 CGを利用した付加情報の重畳表示 ホイール エンコーダ 人間が生活する環境での自律ロボットの公開実験 実機運動特性の模擬 半自動化による操作アシストの導入 整備された実験室ではなく 「あるがままの環境できちんと動くロボット」がテーマ 連絡先: 大阪大学 吹田キャンパス F1棟203号室TEL&FAX: (06) 6875-7220 Web: http://www.jrl.eng.osaka-u.ac.jp/komatsu/
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