1516-2 report

※以下の内容を記入し、実験走行日から 5 日以内に、メールにて事務局（ [email protected] ）までお送り下さい。
この情報は、つくばチャレンジ 2015 ホームページで共有します。
つくばチャレンジ走行実験の内容および結果レポート
つくばチャレンジ 2015 第 1 回実験走行会 2015/ 7 / 4 （土）
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ロボット No.： 1516-2
ロボット名：CIMS 2015
チーム名：千葉大学知能機械システム研究室
記載責任者：倉島一輝
実験の目的（特に準備したことがあれば、それもお書き下さい。）
・課題コース視察
・地図作成およびログデータの取得
・自律走行実験
・ミラーを用いた機構による障害物検出の有効性の検証
実験の具体的内容と成果
2.1
実験の具体的内容
・手押しによる走行用地図の作成・ログデータの取得(トライアル区間のみ)
・自律走行実験(トライアル区間のみ)
・模擬横断歩道の走行確認
2.2
実験成果
．走行用地図およびログデータの取得
・確認走行完走
・ミラーを用いた機構により，経路上の障害物を検出，回避動作が行われることを確認
・横断歩道の段差が走行可能なことを確認
3
自律走行実験を行ったチームは以下にもお答え下さい。
3.1
自律走行の内容
・実験回数 3 回． 3 回とも目的はトライアル区間走行達成．
3.2
自律走行の結果（どこまで走れたか等）
(1) 1 回目は走行開始直後から左方向に逸れ，緊急停止．
(2) 2，3 回目は完走．しかし，経路中に障害物がない場合でもロボットが減速する挙動を示した．
3.3
残された課題
・ジャイロのセンサ情報取得エラーの対策
・障害物の誤検出の原因解明
3.4
失敗した理由
(1)制御 PC の設定変更することを失念
(2)測域センサのレーザがロボット本体のカバーに入射し，誤検出している可能性
3.5
確認走行を行った場合は、その記録
1 回エントリーし，完走．
※以下の内容を記入し、実験走行日から 5 日以内に、メールにて事務局（ [email protected] ）までお送り下さい。
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3.6
記録走行を行った場合は、その記録
なし
4.運営側、実行委員へのコメントや質問等があればお書き下さい。

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