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※以下の内容を記入し、走行日から 5 日以内に、メールにて事務局（ [email protected] ）までお送り下さい。
この情報は、つくばチャレンジ 2015 ホームページで共有します。
つくばチャレンジ走行実験の内容および結果レポート
つくばチャレンジ 2015 第 5 回実験走行 2015/ 11 / 3 （火）
1
ロボット No.： 1513
ロボット名：MG15
チーム名：群馬大学・ミツバチーム
記載責任者：塩谷敏昭
実験の目的（特に準備したことがあれば、それもお書き下さい。）
画像ナビゲーションのためのデータ取得と確認。
LRF を使用した障害物回避機能の確認。
2
実験の具体的内容と成果
2.1
実験の具体的内容
・自律走行マップの取得ための教示走行
・当日の教示走行で取得したマップを用いた自律走行
※前回見つかった課題として、狭い場所において、自己位置推定が安定せず、コーナーを曲がることが
できなくなったことから、画像がマッチしたときに補正値をクリアするなどのプログラム改造を行なった
効果確認。
2.2
実験成果
教示走行より、全区間の自律走行マップを取得できた。
トライアル区間での自律走行を複数回、全区間での自律走行を 1 回実施。
最終回の確認走行ではトライアル区間を完走できたので、そのまま自律走行を継続してオークラホテルから
常陽銀行へ向かう橋の途中（スタートから 935m 走行）まで走行できた。
走行禁止エリアに突入しそうになったところで中断.
ロボットに搭載したカメラで撮影した画像
特徴点が少ない状況が続いて空がたくさん写りこむオークラホテルから常陽銀行へ向かう橋（赤枠部）
その後、手動で軌道修正したところから自律走行させ、上記の橋を含めて２回、手動でロボットを停止させた
が、ゴールまで走行することができた。ただし、横断歩道ではマニュアル走行とした。
以上から、プログラムの改善効果を確認することができた。
※以下の内容を記入し、走行日から 5 日以内に、メールにて事務局（ [email protected] ）までお送り下さい。
この情報は、つくばチャレンジ 2015 ホームページで共有します。
3
自律走行実験を行ったチームは以下にもお答え下さい。
3.1
自律走行の内容
当日の教示走行により取得したマップを用いた自律走行（トライアル区間・全区間）。
特徴点ベースのシーンマッチングを用いたビジュアルナビゲーションによる自律走行の実験。
3.2
自律走行の結果（どこまで走れたか等）
スタートから 935m 走行した地点（オークラホテルから常陽銀行へ向かう橋の途中）
3.3
残された課題
特徴点が少ない状況が続く場所、および空がたくさん写りこむ場所において、画像ナビゲーションによるマッ
チングがうまくいかない。
障害物回避禁止区間の実装。
自己位置ロスト時の対策。
3.4
失敗した理由
橋の上は、特徴点が非常に少ないが、これに対応できてなかった。
3.5
確認走行を行った場合は、その記録
トライアル区間を完走。
3.6
記録走行を行った場合は、その記録
記録走行の実施なし。
4.運営側、実行委員へのコメントや質問等があればお書き下さい。
今回も、大変お世話になりました。
本走行会を含めて、最後の 3 日間もよろしくお願い申し上げます。

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