※以下の内容を記入し、走行日から 5 日以内に、メールにて事務局（ [email protected] ）までお送り下さい。 この情報は、つくばチャレンジ 2015 ホームページで共有します。 つくばチャレンジ 走行実験の内容および結果レポート つくばチャレンジ 2015 本走行 2015/ 11/ 8（日） ロボット No.： 1524 ロボット名：ARL-2015 チーム名：芝浦工業大学ロボティクス研究室 記載責任者：安藤吉伸 [ 1 ] 本走行前後の実験走行について 1 実験の目的 ＜本走行前＞ Navigation プログラムを少し新しくしたので、ちゃんとプログラムが動くかの確認をするのが目的であった。 ＜本走行＞ 現状、最善と思われるパラメータ、スタートの位置・姿勢で、どこまで進めるかを確認するのが目的であった。 ＜本走行後＞ パラメータやスタートの位置・姿勢などを変えて、動作確認をするのが目的であった。 2 実験の具体的内容と成果 2.1 実験の具体的内容 ＜本走行前＞ ナビゲーションプログラムの中で、タイムスタンプの入れ方を変えた。プログラムの更新頻度（トレンランス）を 減らした。0.5sec 毎から、1.0sec 毎の処理に変えた。スタートから２０ｍ付近のウェイポイントを、進行方向に 対して、さらに左側にずらした。その動作確認を１回行った。スタート地点では、道路の中心にロボットを置き、 進行方向に対して、まっすぐに置いた。 ＜本走行＞ スタートから２０ｍ付近のウェイポイントを、進行方向に対して、左側にずらしすぎた箇所を、若干、戻した。 スタート地点では、道路の中心にロボットを置き、進行方向に対して、まっすぐに置いた。 ＜本走行後＞ スタートから２０ｍ付近で、進行方向から右側に突っ込んでしまうことが、繰り返されていたので、当該箇所の ウェイポイントをずらして走行結果を観察した。スタート地点についても、道路中心から進行方向に対して、左 側に置き、かつ、向きも左に向けて置いた。スタートの向きや位置を変えながら、何回か動きを確認した。更 新頻度（トレンランス）1.0sec 毎から 0.5sec 毎に戻した場合の動作も確認した。ロボットの MAX 速度を、少し あげて、04m/sec から 0.6m/sec に変えた時の動作も確認してみた。 2.2 実験成果 ＜本走行前＞ スタートから２０ｍ付近で、進行方向に対して右側ではなく、逆に左側の縁石に乗り上げて、一瞬止まった。若 干、ロボットを手で押して、縁石から出し、自律走行を続けさせた。その後、１００ｍ程度までは自律走行でき ていた。１００ｍ付近では、ロボットが停止したあと、反時計回りに９０度回転したあと、直進して、芝生に入り 込んだ。１００ｍ付近のウェイポイントの更新がうまくいっていないようであった。 ＜本走行＞ スタート地点から２０ｍ付近で、進行方向から右側の土手に突っ込んで、停止した。 ※以下の内容を記入し、走行日から 5 日以内に、メールにて事務局（ [email protected] ）までお送り下さい。 この情報は、つくばチャレンジ 2015 ホームページで共有します。 ＜本走行後＞ 何度やっても、結局、スタートから２０ｍ付近で、右側に突っ込んでいた。 [ 2 ] 本走行について 1 設定した目標 大清水公園の中を自律移動することを目的としていた。 2 本走行の結果 スタートから２０ｍのところで、進行方向から右側の土手に入って、動けなくなった。 3 どこまで目的が達成されたか 大清水公園内をちゃんとは動けなかったが、短い距離での走行はできた。 4 失敗した場合は、その理由として考えられること スタートから２０ｍ付近のところで、自己位置が、かなりずれるケースがあった。スタートから２０ｍ付近に土手があっ たが、その土手の見え方が走行経路によって、おおきく変わることが原因と思われる。路面には、ところどころ起伏 があり、かつアップダウンもあったため、ランドマークによる位置推定および修正がうまくいかなかったためかもしれ ない。事前に当該箇所のウェイポイントをずらすなどの対策を試みたが、うまくいかなかったようである。それ以外の 原因は、わかっていない状況である。 [ 3 ] 運営側、実行委員へのコメントや質問等があればお書き下さい。 お世話になり、ありがとうございました。
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