第 19 回自律走行車プロジェクトミーティング議事録自律走行車プロジェクトミーティング議事録 1．日時 2010/10/15 18:00~19:00 2．場所 26 号館 26・202 号室 3．議題進捗状況報告 4．出欠 4.1 出席者 3 年：田中辰弥（副リーダー）、服部文昭、長谷川晶宏、山崎亮一 2 年：高島生弥、川原拓也（書記）、一条祐輔 1 年：加藤彬、阿部拓真、阿部雅弘 (計 10 名) 4.2 欠席者 4 年：永田実、村田翔吾、大庭亮 3 年：市野陽太（リーダー）、山下大輔 2 年：楠原大輔技師：坂本巧技師 (計 6 名) 5．資料「第 18 回自律走行車プロジェクトミーティング議事録」 6．議事 6.1 進捗状況報告つくばチャレンジに向けての全体目標：つくばチャレンジに向けての全体目標中型機でつくばチャレンジのコースにある１つ目の橋を越える・ハードウェア班・機構係目標：中型機の改良、及び FRP の製作現状：樹脂がまだ届かないので、中型機を分解しなくても作製できるパーツを作製した。 LRF 取付台の作製、ポテンショメータの調整を行った。 1 年生が中型機台の設計を完了し、板の発注および切断を行った。・基板係目標：基板における配線の簡易化、及びマニュアル化現状：プログラミングの勉強とボックスに使う部品を探した。・ソフトウェア班ソフトウェア班・プログラミング係目標：パーティクルフィルタによる自己位置データの補正現状：ステアリングの中心がずれていたのでハードウェア班に直してもらった。走行実験中にギアが空回りすることが判明した。経路追従出来ることはわかったが、車体角の取得が手動だったので方位センサを使うことになった。・制御係目標：ジャイロセンサの導入現状：カルマンフィルタを理解するためにベイズ統計の勉強をした。 6.2 次のミーティングまでの計画・ハードウェア班・機構係引き続き中型機を分解しなくても作製できるパーツを作製する。樹脂が届き次第、スタイロフォームに樹脂を塗布しコーティングする。・基板係機構係と合わせてボックスの取り付けを行い、引き続きプログラミングの勉強を続ける。・ソフトウェア班・プログラミング係方位センサを使って経路追従出来るようにする。引き続き走行テストを行う。自己位置検出のプログラムの変更をする。・制御係 FTP に永田先輩があげたカルマンフィルタの資料があるので DL して理解する。 7．諸連絡 7.1 連絡・工大祭の準備について日程：10 月 22 日（金）場所：41 号館時間：12 時集合・中型機のコントローラの行方 -ミーティング後 41 号館ブースにて発見。・つくばチャレンジ参加者の決定 16 日（火）夜出発組田中服部山崎 17 日（水）夜出発組長谷川川原加藤高島一条・公欠について -月曜日に書類を書くので、筆記用具と判子を忘れずに。 7.2 ヒヤリハット報告、破損報告特になし。 7.3 次回ミーティングの日程未定。決定次第ホワイトボードか wiki に掲示する。以上文責川原拓也